ROS机器人）操作系统开发视频教程进阶-激光雷达演示（二）

二、roboware创建ROS工程编译激光雷达

本过程最好需要一个实机演示，最好有一个思岚A1的 激光雷达
1、获得激光雷达SDK包
需要获取，RPLIDAR SDK包和RPLIDAR 固件和ROS包，需要去网站：http://www.slamtec.com/下载，打开网站，找到上面的产品，点击栏目里的RPLIDAR A1，再点击下载即可，下载SDK和固件下的两个文件，再点击其下面的工具，下载里面的所有工具，ROS包在应用手册里的GitHub仓库里，下载即可。

2、安装
安装sdk文件下，tools里的驱动程序CP210x_Windows_Drivers，解压后安装即可，我安装的是x64，点开设备管理器查看端口（需提前使电脑是雷达连接）然后点击下载的程序frame_grabber.exe，连接后，点击程序里的小雷达可以看到扫描的数据说明设置完成。

3、Roboware Studuio创建工程
把下载的ros包放在linux桌面上，解压出来，然后创建新的工作区，把ros包放进工程，可以人工拷贝，但是要注意，ros包里的CMakeLists.txt，要注意：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(rplidar_ros)

set(RPLIDAR_SDK_PATH "./sdk/")

FILE(GLOB RPLIDAR_SDK_SRC 
  "${RPLIDAR_SDK_PATH}/src/arch/linux/*.cpp"
  "${RPLIDAR_SDK_PATH}/src/hal/*.cpp"
  "${RPLIDAR_SDK_PATH}/src/*.cpp"
)
...

开头的project（名字）要和ros包的名字相同，此处把ros包的名字rplidar_ros-master改成rplidar_ros，改好以后，ros包放进src文件下，同时工程就可以看到了。
然后debug编译，看到100%没有问题，没有问题的话，至此，创建工程结束。

4、修改主目录 .bashrc文件
指令：

gedit .bashrc

在末尾加上：

source ~/roslianxi/robot_1/devel/setup.bash

环境配置文件，自动产生，环境自动配置好

5、运行程序
可以找到三个重要的launch文件
rplidar.launch
驱动雷达，雷达通过usb口接入
test_rplidar.launch
view_rplidar.launch
驱动雷达，同时打开了rviz

确保雷达接入了虚拟机后，可通过指令确认是否真的接入了雷达：

ll /dev

看到：

crwxrwxrwx   1 root dialout 188,   0 2月  27 16:18 ttyUSB0

即可。

下面可以看一下效果：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch 

结果：（没必要看）

... logging to /home/ros/.ros/log/0aba1978-78d5-11eb-b0e0-000c29956c4a/roslaunch-ros-vm-5296.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ros-vm:41121/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.16
 * /rplidarNode/angle_compensate: True
 * /rplidarNode/frame_id: laser
 * /rplidarNode/inverted: False
 * /rplidarNode/serial_baudrate: 115200
 * /rplidarNode/serial_port: /dev/ttyUSB0

NODES
  /
    rplidarNode (rplidar_ros/rplidarNode)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [5307]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 0aba1978-78d5-11eb-b0e0-000c29956c4a
WARNING: Package name "LaserUndistortion" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes.
process[rosout-1]: started with pid [5320]
started core service [/rosout]
process[rplidarNode-2]: started with pid [5323]
[ INFO] [1614414197.580767656]: RPLIDAR running on ROS package rplidar_ros. SDK Version:1.12.0
RPLIDAR S/N: AEB89A86C0E09CC9A2E09DF73C6A3079
[ INFO] [1614414200.105809462]: Firmware Ver: 1.28
[ INFO] [1614414200.106066701]: Hardware Rev: 5
[ INFO] [1614414200.107907330]: RPLidar health status : 0
[ INFO] [1614414200.656408218]: current scan mode: Express, max_distance: 12.0 m, Point number: 4.0K , angle_compensate: 1

再执行：

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch 

可以打开雷达的同时，打开rviz。
至此，启动演示结束。

6、另一种启动雷达的方法
首先关闭工作区
新建工作区，robot_2,使用Designer工具，由于本人使用的树莓派4，但是Designer工具箱暂不支持，所以此处没有演示