PreScan加速减速匀速以及车与路径参数的设置

Speed Profile Editor中有几种槽(slots)?

Prescan提供了五种速度变化的种类:

  1. Smooth Acceleration/Deceleration
    在到达设置的终止速度之前,车辆进行缓慢的加速和减速运动。(这些加速度都是人为设定的),除此之外还可以设置这一时间段内车的位移,时间等
    在这里插入图片描述
    此外,还可以增加slot:
    在这里插入图片描述

  2. Sudden Throttle Release
    这个选项模拟的是汽车驾驶员突然踩下加速踏板的情况
    在这里插入图片描述

  3. Wait
    很好理解,就是在道路上等待一定的时间(但是要注意在wait之前的时间槽里,速度必须降到0才能在之后添加wait时间槽)
    在这里插入图片描述

  4. Constant Acceleration/Deceleration
    汽车以恒定的加速度,即线性增加或减少的速度行驶。
    在这里插入图片描述

  5. Smooth Jerk
    Jerk在物理上表示加速度随时间的变化率。该时间槽可以避免任意两个时间槽加速的陡增,即在两个陡增的加速度之间添加线性关系,直线的斜率由起止加速度和时间决定。下图说明了添加smooth jerk的效果。
    在这里插入图片描述

Speed Profile 参数设置案例

本节按照手册上的步骤设定了一辆车的速度曲线。我觉得可以先大概确定一下车的运动状态,比如起止点的速度,选择各个时间段合适的加速度,等待时间等。这样应该会比直接打开时间槽操作方便的多。
这里我直接把我设置好的速度曲线截图了,设置本身并没有说明难道,我觉得难点在于如何想出适合某一场景的速度变化。(对于车的控制还在学习中)
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

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设置完以上数据之后,还可以打开时间槽上方的graph图标,可以直观地看到位移,速度值,加速度值随时间的变化或速度和加速度随位移的变化。
在这里插入图片描述

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用PreScan搭建场景,添加传感器等其实非常快捷,核心还是在MATLAB Simulink中的控制模块的添加。接下来我打算找一下跟车行驶的具体Simulink控制方法学习一下!

引用文献:
https://blog.csdn.net/qq_41871826/article/details/90758358

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