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RSS订阅原创 costmap2D数据结构及生成过程
概述前一篇源码分析，让我了解到了costmap_2d包类的具体功能。但costmap2d包的到底整体包含什么地图数据？如何维护地图数据？何时调用各层更新？何时聚合？这些问题还不甚明了。这篇对costmap2d维护的地图数据、更新过程做一个总结。地图数据结构‘如中序号对应了地图生成过程的步骤，可能不全，但是已经对地图的数据有了清晰的认识。地图生成过程move_base类的构造函数，调用了...
2019-01-18 23:51:38
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原创 costmap_2d包源码学习
0 概述该软件包订阅现实世界的传感器数据，实现2d栅格costmap。该软件包还支持基于map_server的costmap初始化，基于滚动窗口的costmaps，以及基于参数的订阅和传感器主题的配置。0.1 层次分为三层：staticlayer，obstaclelayer，inflationlayer。0.2 基础cost值每个单元分为三个状态。Occupied（costmap_2d...
2019-01-18 23:47:00
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原创 tf中的常用类和函数
geometry_msgs::PoseStamped消息简介：内容包括序列号、时间戳、frameID、位姿（点表示位置和四元数表示姿态）tf::Transform和tf::pose完全一样，就是一个typedef类简介：储存了3×3旋转矩阵和3×1平移矢量。tf::StampedTransform类简介：保存stamped transform类型的数据。带有ROS时间戳、子坐标系、父坐标...
2019-01-15 11:11:56
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转载 LINUX常用命令
一、Linux权限的概念 Linux下有两种用户：普通用户和超级用户（）。 普通用户：在linux下做有限的事情； 超级用户：可以在linux系统下做任何事情，不受限制。 普通用户的提示符是“$”,超级用户的命令提示符是“#”。 命令： su [用户名] 功...
2019-01-15 11:10:52
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转载 boost线程知识
BOOST 线程完全攻略 1 创建线程 首先看看boost::thread的构造函数吧，boost::thread有两个构造函数： （1）thread()：构造一个表示当前执行线程的线程对象； （2）explicit thread(const boost::function0& threadfunc)：&n...
2019-01-15 11:10:33
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原创 boost库之多线程编程
多线程与多进程的概念说到多线程编程，那么就不得不提并行和并发，多线程是实现并发（并行）的一种手段。并行是指两个或多个独立的操作同时进行。注意这里是同时进行，区别于并发，在一个时间段内执行多个操作。在单核时代，多个线程是并发的，在一个时间段内轮流执行；在多核时代，多个线程可以实现真正的并行，在多核上真正独立的并行执行。例如现在常见的4核4线程可以并行4个线程；4核8线程则使用了超线程技术，把一个物...
2019-01-15 11:10:09
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原创 actionlib常规操作
actionlib::ActionServer< ActionSpec >::ActionServer ( ros::NodeHandle n,std::string name,boost::function< void(GoalHandle)> goal_cb,boost::function< void(GoalHandle)> cancel_c...
2019-01-15 11:09:32
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原创 导航recovery机制
概述recovery机制是当移动机器人认为自己被卡住时，指导机器人进行一系列的恢复行为。1 恢复机制如图：move_base节点可以在机器人认为自己被卡住时选择性地执行恢复行为。默认情况下，move_base节点将采取以下操作来清除空间:首先，用户指定区域以外的障碍物将从机器人的地图上清除。接下来，如果可能的话，机器人将进行原地旋转以清除空间。如果这也失败了，机器人将更积极地清除地图，...
2019-01-14 18:43:19
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原创 global_planner源码学习
简介global_planner负责全局规划，主要利用了A*算法和Dijkstra算法。提供了makeplan接口做全局规划。可以发布geometry_msgs::PoseStamped类型的信息。类简介
2019-01-07 20:13:33
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原创 nav_core包源码学习
简介gav_core包里面只有四个头文件，规定了导航核心功能包必须有的接口。四个头文件中：三个虚基类：BaseGlobalPlanner、BaseLocalPlanner、RecoveryBehavior函数：loadParameterWithDeprecation加载ros参数服务器中的参数。BaseGlobalPlanner类1、虚函数initialize：需实现功能：设定全局规...
2019-01-06 14:52:27
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Introduction to Autonomous Mobile Robots（自主移动机器人导论）
2018-09-27
空空如也
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