自用笔记--PX4起飞前检查

1.1电源检查

这个参数是检查解锁时是否有电池供电，默认是需要电池供电（也就是插电流计供电）才可以解锁。如果想通过其他方式给飞控供电进行解锁，则需要设置该参数蔚894281。

1.2ＵＳＢ连接检查

这个参数是检查起飞时是否有USB连接，默认情况下有USB连接时是无法解锁的，如果需要插USB解锁，需要设置为197848

1.3安全开关检查
默认情况下安全开关是慢闪状态，设置该参数蔚22027时，上电后安全开关自动切换为双闪。

1.4传感器检查
飞控在解锁前会对传感器的状态进行检查，如果检查不通过，则不能解锁。
（1）如果报错加速度偏移过大，high Accelerometer bios在这里插入图片描述
可以把com_arm_ekf_ab这个参数调大一些

（2）同理可以通过改下面这个参数把陀螺仪的起飞检查阈值该大一些，com_arm_ekf_gb

（3）如果报罗盘某个度数没包含的错误，COM_ARM_MAG_ANG设为-1

（4）如果GPS搜星少，长时间没有进入GPS定位，可以把下面这个参数改成0

失控保护参数

数据链路丢失保护，例如与地面站或者板卡的mavlink数据丢失，会触发该保护

保护动作有：

无人船航点参数

航点半径，此参数设置判断到达航点的置信半径

其他

状态估计算法选择参数
SYS_MC_EST_GROUP，该参数可以指定飞控状态估计的算法，有单四元数互补滤波，四元数互补滤波加LPE，EKF2，默认采用EKF2，使用ekf2所需的最低传感器配置为加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计。如果缺少任意一个，则EKF2无法运行，如果缺少磁力计和气压计，可以使用四元数互补滤波进行姿态解算，如果有位置传感器（如GPS），可以采用四元数互补滤波加LPE进行位姿估计。

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参数的导出和导入

先找一架正常能飞的无人机连接地面站

在参数页面右上角点击工具->保存到文件

保存的时候文件名注明参数的相关信息

然后将需要加载参数的无人机连接至地面站，注意需要加载参数的无人机必须和保存的参数脚本的固件版本、机架类型，飞控硬件等信息一致，否则可能炸机。
如果固件版本不一致，就先刷一下相应的固件，再加载参数，固件一致后，点击重置参数为固件的默认值

然后点击从文件载入

选择需要导入的参数文件

导入正常的话地面站上面所有的参数都是正常的，没有红色的提示

这个时候可以不用校准传感器，但是需要校准电调，如果用的遥控器和导入参数脚本所用的无人机的不一致，则需要校准遥控器。
自定义参数

1 随便找一个定义参数的文件，我这里以mc_att_control_params.c为例
仿造其他的参数定义，添加一行PARAM_DEFINE_INT32(SYS_MC_CTL_GROUP, 0);

2 在DEFINE_PARAMETERS里添加下面这条语句定义
(ParamIntpx4::params::SYS_MC_CTL_GROUP) _param_mc_roll_p1

3 在Firmware路径执行make parameters_metadata

4 然后编译固件下载到飞控
连接地面站，刷新参数就可以找到添加的参数

注意一点我这里是在mc_att_control_params里定义的，所以用到这个参数的线程必须执行，才会显示这个参数，也就是mc_att_control start要执行。

可以在启动脚本或者程序里使用自定义的参数

可以仿造SYS_MC_EST_GROUP来写

if param compare SYS_MC_CTL_GROUP 0
then
a start
else
b start
fi
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