在Ubuntu18.04中安装并熟悉ros软件
Ros
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是一个适用于机器人的开源的元操作系统,提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息传递,以及包管理。
得益于它的特点ROS日渐强大,其特点有点对点设计、不依赖编程语言、精简与集成、便于测试、开源、强大的库及社区。随着技术的发展及人们需求的提高,机器人集成了越来越多的功能、传感器,对用户来说这越来越方便,但对开发者来说恰恰相反,功能的增加带来开发与集成难度迅速上升,ROS的出现有效缓解了这种问题,这也是它的意义所在。
在Ubuntu中安装Ros
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在Ros官网中根据自己的Ubuntu版本选择对应的ROS版本
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设置软件源
清华的:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
也可以选择用国外的:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 更新Ubuntu
sudo apt-get update
- 下载Ros
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
遇到关于锁的问题,只需要删除那个文件夹即可。
rm 锁住的文件夹
成功安装,
- 初始化Ros
sudo rosdep init
遇到error报错,一般是raw.githubusercontent.com不能够被正常访问,所以需要找到一个正确的ip地址。在ip查询地址:中输入raw.githubusercontent.com查到对的ip地址,再在/etc/hosts中添加找到的ip地址
- 更新ros
rosdep update
这里遇到问题也是和初始化相同的原因,如果初始化可以成功,那这里更新重复多次按道理也能成功。如果不行,可以将需要的文件下载到本地后再来更新,参考此处
- 添加ros环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果遇到找不到文件夹的错误,删除 .bashrc文件末尾的这种话即可 source /opt/ros/melodic/setup.bash
- 安装rosinstall
安装rosinstall命令行工具及其它的依赖以构建 ROS 包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
实现Ros的海龟demo例子
在终端中运行命令启动demo
rescore
使用Ctrl+shift+T快捷键打开新的终端,输入以下命令会看见一个静止的海龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果想要海龟动起来,再打开一个新的终端,输入命令,通过键盘上的上下左右键控制海龟移动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
总结+参考
安装花费了很多时间,一直卡在ros的初始化上面。网络资源很多,可也不都是有用的,需要一双慧眼。
ubuntu18.04 LTS安装ROS图文教程
rosdep init 错误解决方法