Ubuntu18.04中ros软件的操作实现

Ros

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是一个适用于机器人的开源的元操作系统，提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。
得益于它的特点ROS日渐强大，其特点有点对点设计、不依赖编程语言、精简与集成、便于测试、开源、强大的库及社区。随着技术的发展及人们需求的提高，机器人集成了越来越多的功能、传感器，对用户来说这越来越方便，但对开发者来说恰恰相反，功能的增加带来开发与集成难度迅速上升，ROS的出现有效缓解了这种问题，这也是它的意义所在。

在Ubuntu中安装Ros

• 在Ros官网中根据自己的Ubuntu版本选择对应的ROS版本
  

• 设置软件源
  清华的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以选择用国外的：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 更新Ubuntu

sudo apt-get update

• 下载Ros

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

遇到关于锁的问题，只需要删除那个文件夹即可。
rm 锁住的文件夹

成功安装，

• 初始化Ros

sudo rosdep init

遇到error报错，一般是raw.githubusercontent.com不能够被正常访问，所以需要找到一个正确的ip地址。在ip查询地址：中输入raw.githubusercontent.com查到对的ip地址，再在/etc/hosts中添加找到的ip地址

• 更新ros

rosdep update

这里遇到问题也是和初始化相同的原因，如果初始化可以成功，那这里更新重复多次按道理也能成功。如果不行，可以将需要的文件下载到本地后再来更新，参考此处

• 添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果遇到找不到文件夹的错误，删除 .bashrc文件末尾的这种话即可 source /opt/ros/melodic/setup.bash

• 安装rosinstall

安装rosinstall命令行工具及其它的依赖以构建 ROS 包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

实现Ros的海龟demo例子

在终端中运行命令启动demo

rescore

使用Ctrl+shift+T快捷键打开新的终端，输入以下命令会看见一个静止的海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果想要海龟动起来，再打开一个新的终端，输入命令，通过键盘上的上下左右键控制海龟移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

总结+参考

安装花费了很多时间，一直卡在ros的初始化上面。网络资源很多，可也不都是有用的，需要一双慧眼。
ubuntu18.04 LTS安装ROS图文教程
rosdep init 错误解决方法