ROS2之QoS 服务质量管理

最新推荐文章于 2025-03-10 13:03:32 发布

冰冰的coco

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分类专栏：机器人 ROS 文章标签： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44144025/article/details/144426404

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参考链接

Ros2中 qos参数的使用-CSDN、
ROS2通讯服务质量Qos介绍与样例-鱼香ROS
关于服务质量QoS的设置-知乎

QoS Policies

History (历史):

Keep last (仅保留最新): 仅存储最多N个样本，可通过队列深度选项进行配置。
Keep all (全部保留): 存储所有样本，受底层中间件的资源限制配置的影响。

Depth (深度):

Queue size (队列大小): 仅在"history"策略设置为"keep last"时生效。

Reliability (可靠性):

Best effort (尽力而为): 尝试传递样本，但如果网络不稳定可能会丢失。
Reliable (可靠传递): 保证样本被传递，可能会多次重试。

Durability (持久性)

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【ROS2】服务质量策略QoS：rmw_qos_profile_t

郭老二

10-29

336

ROS 2 中服务质量（Quality of Service, QoS）策略决定了节点之间通信的质量，包括消息缓存的深度、保存的历史记录、可靠性和持久性等。在ROS2中使用结构体 rmw_qos_profile_t 来描述QoS注意：发布器和订阅器可以分别指定自己的 QoS Profiles。只有当它们的 Profiles 兼容时，两者才能建立连接。

【ROS2原理9】 QoS - 截止日期、活跃度和寿命

gongdiwudu的专栏

08-09

7249

本文介绍内容：ROS 用户在创建发布者、订阅者等时，可以通过 QoS 配置结构指定历史、深度、可靠性和持久性。

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ROS 2中常见的DDS QoS

scoone的博客

10-15

569

ROS 2（机器人操作系统2）使用DDS（数据分发服务）作为其底层通信机制。DDS QoS（服务质量）设置对于确保ROS 2节点之间的通信满足特定应用的需求至关重要。QoS定义了通信的各个方面，包括可靠性、实时性、资源使用和数据持久性等。正确配置QoS对于确保ROS 2系统的性能和可靠性至关重要。在设计系统时，应根据应用的具体需求选择合适的QoS设置。

【ROS 2 QoS (Quality of Service) 设置与使用示例】

weixin_43366181的博客

01-13

803

通过合理配置 QoS 设置，您可以控制 ROS 2 中发布和订阅数据的行为。例如：使用 RELIABLE 可靠性策略来确保消息可靠传输，适用于重要数据。使用 BEST_EFFORT 策略来减少带宽消耗，适用于对数据丢失容忍的应用场景。通过调整 depth 和 history，控制队列的大小和消息的存储策略，避免内存溢出或过多积压消息。在实际应用中，根据网络环境和实时性要求调整这些 QoS 设置，可以有效减少延迟、提高数据传输效率，并降低丢包的发生。

ROS HTB+QoS带宽管理实践指南

最新发布

weixin_35949153的博客

03-10

376

本文还有配套的精品资源，点击获取简介：ROS（RouterOS）提供高级网络管理工具，通过结合HTB与QoS技术可以实现精确的带宽控制。HTB通过定义不同优先级的“桶”来分配带宽，确保关键服务性能。本指南提供ROS系统中HTB+QoS配置脚本，包括流量识别、优先级分配和QoS树结构设置等，以及如何根据网络需求调整QoS策略以优化网络性能。 1. ROS路由操作系...

ROS2: Qos机制

stephanezhang的博客

01-29

1778

ROS2: Qos机制兼容性 Reliability Qos Policies: Publisher Subscriber 兼容 Best effort Best effort Yes Best effort Reliable No Reliable Best effort Yes Reliable Reliable Yes Durability Qos Policies: Publisher Subscriber 兼容 Volatile Volatile

ROS2通讯服务质量Qos介绍与样例

生活不止眼前的苟且

05-29

2757

ROS 2提供了丰富多样的服务质量（QoS）策略，允许您调整节点之间的通信。通过正确设置一组QoS策略，ROS 2可以像TCP一样可靠，也可以像UDP一样尽力而为，在其中有许多可能的状态。与ROS 1不同，ROS 2不仅主要支持TCP，还受益于底层DDS传输的灵活性，适用于有丢包的无线网络环境，其中“尽力而为 best effort”的策略更适合，或者在实时计算系统中需要满足截止时间的正确QoS配置文件。一组QoS“策略”组合在一起形成一个QoS“配置文件”。

Ros2中 qos参数的使用

xy77886的博客

03-02

5080

是一个用于配置 ROS 2 发布者和订阅者质量保证（Quality of Service，QoS）的类。QoS 可以用来配置通信中的一些属性，例如消息传输的可靠性、延迟和带宽等。在 ROS 2 中，发布者和订阅者可以通过使用类来配置其QoS。

ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介

dckwin的博客

05-03

5115

ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介背景介绍QoS服务质量简介实例参考资料 ROS在使用过程中最常用的消息之一就是sensor_msgs了，但是最近使用ROS2的过程中遇到一个问题，我要订阅一个消息类型为sensor_msgs/msg/LaserScan的话题scan，在代码中无法获取该消息，但是通过ros2 topic info /scan可以看到该话题被订阅了...

[Doc][Ros2]ros2中Qos(Quality of Service,服务质量)介绍

martinkeith的博客

09-28

1177

QoSProfile：用于定义一个完整的 QoS 配置文件，包括队列深度、历史策略、可靠性等设置。ReliabilityPolicy：决定消息传输的可靠性。可以选择确保每条消息都能成功传递（可靠性策略）或者不保证消息送达（最佳努力策略）。HistoryPolicy：定义订阅者是否可以接收历史消息。可以保留所有消息或者仅保留最新的 N 条消息。DurabilityPolicy：决定消息的持久性。可以选择将消息保存以便新订阅者接收，或仅允许接收最新的消息。

ROS2 从头开始：第 7/8回 - 使用 QoS 配置在 ROS 2 中实现可靠通信

gongdiwudu的专栏

09-25

6154

在机器人操作系统（ROS） 2 系统中，服务质量 （QoS）用于指定各种策略，这些策略确定如何通过 ROS 2 主题或服务传输和接收消息。QoS 策略允许您优化 ROS 2 系统中节点之间通信的性能和可靠性。这些设置可用于调整 DDS 系统的性能和行为，以满足应用程序的特定需求。

软路由ROS 普通QOS策略 HTB+PCQ 脚本通过测试100﹪好用

01-19

除夕夜200个人大部分在那看春晚直播，本来是用的那个元旦加强版的。各种在线视频，风行，PPS，QQ直播，我滴个神啊，那个卡的我啊，蛋都绿了。随便开个网站，没有30秒别想出来字，网上看个电影，90分钟的一部电影，缓冲要300次，本网吧210台机器没本地电影，都是网上看，受罪啊！弄了三小时的结果，弄出这个出来，换上以后效果还不错。昨天晚上已经测试过，34M光纤，全是那个看春晚的，缓冲10秒，看3秒欢迎提出宝贵意见！共同进步。各人网络环境不同，如果使用此脚本导致游戏延迟，请QQ告知全手工操作，一条一条加的，别说是用谁的改的！如果当中有什么错误，请指出，精力有限，游戏端口不全，如果某些游戏没做优先，请指出！风行，QQ直播，迅雷，PPS，等带宽杀手自动分离，请勿修改优先级别！默认关闭屏遮在线视频广告，经测试，屏遮广告会导致个别网站调用视频加载时间过长如果你想用，请自行开启调试有风险，调试前请务必备份原脚本，备份命令 /e file=xxxxxx

【ROS2机器人入门到实战】通信质量Qos配置指南

生活不止眼前的苟且

07-05

1514

请参考通信质量Qos配置指南

【ROS2】概念:中级-服务质量设置

cxyhjl的博客

07-29

543

目录概述QoS 策略与 ROS 1 的比较QoS 配置文件QoS 兼容性与 ROS 1 的比较QoS 事件匹配事件概述ROS 2 提供了多种丰富的服务质量 (QoS) 策略，允许您调整节点之间的通信。通过合适的服务质量策略集，ROS 2 可以像 TCP 一样可靠，也可以像 UDP 一样尽力而为，并且在两者之间有许多可能的状态。与主要仅支持 TCP 的 ROS 1 不同，ROS 2 受益于底层 DD...

ROS2高效学习第四章 -- ros2 topic 编程之测试 DDS 的 QoS 其三

cy1641395022的博客

02-27

1540

ROS2高效学习第四章 -- ros2 topic 编程之测试 DDS 的 QoS

ROS2学习（六）.ROS概念 - 服务质量设置

amuro_ray027的博客

07-16

1936

ROS Quality of Service settingsQoS策略[^1]同ROS 1比较端口号的计算[^2]例一例二平台限制参与者限制domain端口重叠平台预留端口重叠参考 QoS（Quality of Service）是在通信中非常常见的一个概念，用来定义通信的质量等级，以适配不同的场景。对通信来说，最理想的情况，当然是所有的消息都无损地实时地被传输到接收端。但这带来的代价几乎是不可接受的，因此我们通过不同的服务质量等级QoS定义来使得这个代价可被接受同时保证不对业务产生影响。例如：一

Ros2 qos自定义策略实现方式（c c++ python）

sph123s的博客

08-25

5644

Ros2 qos简介用于节点之前的数据通信，为了保证数据能够可靠和高校的传输。ROS2提供了一套非常丰富的服务质量(Quality of Service, QoS)策略 Ros2 qos 注意事项发布器、订阅器、服务端和客户端可以指定Profile，且它们的每个实例都可以单独指定Profile，但不兼容的Profiles可能导致无法通信。 Qos策略当前，QoS Profile提供了对以下QoS策略的设置： (1)历史记录(History) 保留近期记录(Keep last)：缓存最多N条记录，可通过

ROS用HTB QOS流量质量控制

weixin_34018169的博客

12-14

475

本文章不是本人所写，转载他人原地址找不到了/ ip firewall mangle　　add chain=forward p2p=all-p2p action=mark-connectionnew-connection-mark=p2p_conn passthrough=yes comment="" disabled=no　　add chain=for...

ROS2/DDS/QoS/主题的记录

zhangrelay的专栏

06-24

1680

比较杂乱，调试会遇到问题，并且ROS2的问题和ROS1有非常大的差异性。一些概念：词汇表： eProsima 快速 RTPSeprosima Fast RTPS 是 RTPS（实时发布订阅）协议的 C++ 实现，它通过对象管理组 (OMG) 联盟定义和维护的不可靠传输（如 UDP）提供发布者-订阅者通信。 RTPS 还是 OMG 为数据分发服务 (DDS) 标准定义的有线互操作性协议。 eProsima Fast RTPS 具有独立和最新的优势，因为大多数供应商解决方案要么将 RTPS 作为实现 DDS

ros2 qos策略

02-11

### ROS2 中 QoS 策略的使用与配置 #### 定义 QoS 策略的重要性 服务质量（QoS）设置对于优化节点间通信至关重要，能够显著提升系统的性能和可靠性[^1]。 #### 常见 QoS 参数及其作用在定义 QoS 策略时，有几个重要的参数需要考虑： - **Reliability**: 控制消息传递的可靠性模式。可以选择 `RELIABLE` 或者 `BEST_EFFORT` 模式。 - **History**: 决定存储的消息数量以及处理方式。选项有 `KEEP_LAST` 和 `KEEP_ALL`。 - **Depth**: 当 History 设为 KEEP_LAST 时有效，表示保留最近多少条消息。 - **Durability**: 描述实体生命周期内可用性的持久化程度，分为 `TRANSIENT_LOCAL`, `VOLATILE`. - **Deadline**: 发布者发送心跳的时间间隔；如果订阅者在这个时间内未收到更新，则认为连接失败。 - **Liveliness**: 如何检测发布者的活跃状态，包括自动 (`AUTOMATIC`) 和手动 (`MANUAL_BY_TOPIC`) 方式。 - **Lifecycle**: 支持节点的状态管理功能，如初始化、激活等阶段转换机制。这些参数共同决定了消息传输的行为特性，在实际应用中应根据具体需求合理调整[^2]。 #### Python 实现示例下面是一个简单的例子来展示如何创建带有特定 QoS 策略的话题发布者: ```python import rclpy from std_msgs.msg import String from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data, QoSProfile def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('qos_publisher') custom_qos_profile = QoSProfile( depth=10, reliability=qos_profile_sensor_data.reliability, history=qos_profile_sensor_data.history, durability=qos_profile_sensor_data.durability ) publisher = node.create_publisher(String, 'topic', qos_profile=custom_qos_profile) msg = String() i = 0 while True: msg.data = f'Hello World: {i}' i += 1 publisher.publish(msg) node.get_logger().info(f'Sending message: "{msg.data}"') if __name__ == '__main__': main() ``` 此代码片段展示了如何自定义一个名为 `custom_qos_profile` 的 QoS 配置文件，并将其应用于话题发布过程中。