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Ubuntu 20.04 上
Robotiq 二指
夹爪的
控制方法
在
Ubuntu 20.04 中
配置和
控制 Robotiq 二指
夹爪通常涉及
ROS (Robot Operating System) 和 MoveIt 的集成。以下是关于如何
实现这一目标的相关信息：
#### 安装依赖项
为了使
Robotiq 夹爪正常工作，需要先安装
ROS Noetic
并确保其环境已正确
配置[^1]。可以通过以下命令完成基本安装：
```bash
sudo apt update
sudo apt install
ros-noetic
-robot
-state
-publisher
ros-noetic
-gripper
-action
-controller
```
####
配置硬件接口
Robotiq 提供了一个官方支持包 `
robotiq`，该软件包包含了用于
连接和操作
夹爪所需的驱动程序和服务。通过以下方式获取
并编译此包：
```bash
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github
.com/
ros-industrial/
robotiq.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
source devel/setup
.bash
```
上述步骤会下载
Robotiq 支持库
并将它们构建到当前的工作区中。
#### 启动节点与服务
启动时需加载特定于设备类型的参数文件以及运行通信节点来管理实际物理装置的动作请求。下面是一个典型的 launch 文件片段示例：
```xml
<launch>
<!
-- Load the controller configuration
-->
<param name="controller_joint_names" value="[finger_joint]" />
<!
-- Launch the driver node
-->
<node pkg="
robotiq_
85_bringup" type="gripper_node
.py" respawn="false" output="screen">
<remap from="/cmd_gripper" to="/my_robot/gripper_command"/>
</node>
</launch>
```
这段 XML 描述了怎样初始化
控制器关节名称列表
并向外部发布可订阅的主题路径 `/my_robot/gripper_command`
.
#### 编写自定义脚本
如果希望进一步定制行为模式，则可以编写 Python 或 C
++ 脚本来发送动作指令给已经部署好的话题端点。例如利用 SimpleActionClient 类型对象实例化后调用 sendGoal 方法即可触发一次完整的开合周期活动。
```python
import
rospy
from trajectory_msgs
.msg import JointTrajectoryPoint
from control_msgs
.msg import GripperCommandAction, GripperCommandGoal
rospy
.init_node('example_move')
client = actionlib
.SimpleActionClient('/my_robot/gripper_command',GripperCommandAction )
goal = GripperCommandGoal()
goal
.command
.position=0
.07 # Set target position as fully open state
.
goal
.command
.max_effort=
-1
.0 # Use default effort limit defined by hardware specs
.
print ("Sending goal
...")
client
.send_goal(goal)
status = client
.wait_for_result(
rospy
.Duration(30))
if status:
result = client
.get_result()
else:
raise Exception("Timeout exceeded while waiting for response
.")
```
以上代码展示了如何创建一个新的
ROS 动作客户端
并与指定的服务交互从而改变末端执行器的姿态位置。
本文指导如何在国家知识产权局进行实名注册并介绍专利检索过程，以《一种冲浪机底板装置》为例，展示了专利申请、公开和授权的不同阶段。
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