首先是刷机,本人使用的是虚拟机,此处一坑,使用VMware一定要选择新版本的,旧版本的功能不稳定,容易卡死。装ros-Kinect版对应的是ubuntu16.0,所以虚拟机也用的ubuntu16.0,参考创客教程无其他问题出现,等待时间更久一些,Tx2可以接显示器观察刷机情况。
刷机完成后先进行换源,此处注意arm源和普通ubuntu源不同,然后开始装ros,参考创客教程无问题。
装完ros后要初始化一个工作空间,个人理解为类似一个工程文件夹的初始化,工作空间可以删除以及建立多个。创建工作空间后都要配置环境到bashrc文件,使用sudo vim ~/.bashrc
可以看到添加的配置,之前装ros配置的也在此,删除工作空间后记得也删除环境配置,类似于环境变量的配置,告诉系统工作空间的位置等。
然后是安装对应的turtlebot,依然参考创客的教程,本人选择的源码编译那个,无问题出现。
然后是Kinect的配置,首先安装libfreenect2,然后安装iai-kinect2,此处注意iai-kinect2要装在工作空间里,
mkdir -p ~/kinect2_ws/src
cd ~/kinect2_ws