百科不全书之ROS

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ROS简介

1.最常用 ROS 2016 kinetic 长期版本，支持5年。ROS 运行在linux下的中间件=框架+工具+功能+社区。
2.框架：定好的规范，分布式架构(扩展性高)，进程管理，进程间通讯，叫节点node。可以仿真和调试。
3.功能：有很多可视包。官网有软件包，还有github。

catkin:工作空间

用来组织和管理功能包的文件夹。1.mkdir -p ~/catkin_ws/src 新建文件夹 catkon_init_workspace 2.cd ~/catkin_ws/ 3.catkin_make 系统可以自动构建并生成目标文件。 注意：.cd ~/catkin_ws/ 要回到工作空间才可以 然后source ~/catkin_ws/ devel/setuo.bash 编译完成后刷新环境，这样系统才知道我们生成的可执行文件放在哪里，才可以运行。source环境 build 存放cmake&catkin缓存和中间文件 devel 目标文件 头文件，动态静态链接库，可执行文件。 package1是catkin编译的基本单位，是ros软件的基本组织形式。一个package包含多个可执行文件。最精简的结构要包含：CMakeLists.txt和package.xml。也可以放自定义通信格式：消息（msg），服务（srv）,动作(action)。 CML：规定catkin的编译规则。例如：源文件，依赖项，目标文件。 pack.xml 定义pack的属性：包含，版本号，作者，依赖等 代码文件：python,c++,shell。通常在package下新建：scripts文件夹(放*.py,.sh)，include(.h)，src(.cpp),srv(,srv)。launch以及配置文件 launch文件，config（配置文件，*.yaml）

通信架构

计算图层：master节点管理器：启动时先注册，管理，rosout:日志输出 parameter server:参数服务器。可执行文件就是node，node是动态的，可执行文件就是静态的。node是以功能划分的。
rosrun [pkg_name][node_name]启动一个node
rosnoed list 列出当前运行的node
rosnode info[node_name]小说某个node的详细信息
rosnode kill [node_name]结束某个node
roslaunch[pkg_bame][file_name.launch]启动master和多个nodw 机器人启动时候的包名：pr2-bringup pr2.launch

通讯方式

通信方式：topic用的最多，类似一个频道，A发B收，/topic类似一个字符串。异步通讯方式：一个发一个收，也可以多个收多个发，接收者收到数据有回调函数 message：topic内容的数据类型，定义在*.msg中，类似于类。

打印数据

打印数据使用 ROS_INFO 和 ROS_INFO_STREAM 。

    ROS_INFO_STREAM("frame_id"<<msg->header.frame_id);
    ROS_INFO("frame_id:%s",msg->header.frame_id.c_str());

注意： ROS_INFO 在打印字符串的时候一定要转换，因为不能直接输出 std::string，需要转成 c_str：

数据类型包括

bool，int8,int16,int32 int64,float32,float64,string,time,duration,header，可变长数组array[] 类似 vector，固定长数组array[]。

创建PKG时常用的msg

pcl_conversions 
pcl_ros
roscpp
std_msgs, 
sensor_msgs
nav_msgs
geometry_msgs
tf2 
tf2_geometry_msgs
tf2_ros

创建