ROS Simulink 支持与限制

ROS Simulink 支持与限制

ROS 工具箱在 Simulink® 中不支持以下 ROS 功能：

• ROS 服务 服务器
• ROS 动作

如果您的应用需要这些功能，建议使用 MATLAB® ROS 功能。您可以使用 MATLAB 编写一个 ROS 节点，该节点可以将服务、动作和变换树发布到一个主题作为 ROS 消息。然后，Simulink 可以订阅该主题以处理这些消息。在 MATLAB 中处理这些功能的函数包括：

• ROS 服务服务器：rosservice，rossvcserver
• ROS 动作：rosaction，rosactionclient

对于 ROS 2，Simulink 仅支持以下功能：

• 发布
• 订阅

要查看 Simulink 中 ROS 支持的完整列表，请参阅 Simulink 中的 ROS 网络访问。

ROS 模型引用

在使用 ROS 模块时，Simulink 支持模型引用，但有一些限制：

• 对同一模型的多重引用会导致由于为 ROS 消息创建具有相同名称的重复总线而产生错误。您只能在父模型中引用一次模型。
• 变量大小的 ROS 消息不支持引用的数据字典。
• 仿真模式仅支持普通模式。

远程桌面

从远程桌面应用程序运行 ROS 网络可能会导致 ROS 通信中断。建议在不使用远程连接的情况下执行网络。

ROS 2 模型构建失败

Python 3.9 的安装路径中如果有空格（例如：C:\Program Files\Python39\python.exe），在从 ROS 2 Simulink 模型生成代码时，会导致创建 Python 虚拟环境时出现错误。

功能解释：

这段文字主要概述了在使用 ROS 工具箱与 Simulink 集成时的一些支持和限制。Simulink 不支持一些高级 ROS 功能，如服务服务器和动作，但可以通过 MATLAB 提供的功能来实现这些操作。它还提到了一些与模型引用和远程桌面使用相关的限制和潜在问题，特别是在使用 ROS 2 时可能遇到的路径问题。文本为开发者提供了针对这些限制的替代方案和注意事项，帮助他们更好地理解和利用 ROS 工具箱的功能。