大津法（OTSU）点云强度信息分割

已于 2024-01-06 21:17:22 修改
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分类专栏： 激光点云数据处理 文章标签： 计算机视觉 算法
于 2024-01-06 21:15:18 首次发布
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一、相关介绍

二、计算方法

三、实现代码

四、运行结果

一、相关介绍

        大津法是一种灰度图像自适应的阈值分割方法，1979年由日本学者大津提出。大津法根据图像的灰度分布，将图像分成背景和前景两部分，前景就是需要按照阈值分割出来的部分。背景和前景的分割范围即需要计算的阈值。遍历不同的阈值，计算不同于阈值下前景和背景对应的类间方差，当类间方差取得极大值时，此时对应的分割阈值就是大津法（OTSU）计算的分割阈值。

        同理，由于点云的强度信息的特性，也可以利用此方法进行分类，但需要保证信息干扰较少，例如道路标线分割等场景较为适用。

二、计算方法

        对于一组点云数据P，前景（即目标）和背景的分割阈值记为T，属于前景的点云点数占整块点云的比例记为w_{0}，其灰度均值为\mu _{0}；属于前景的点云点数占整块点云的比例记为

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