初识ROS的tower功能包

1.简介

用于腿式机器人轨迹优化的轻量级、基于特征的 C++ 库。该库提供了可用于表示腿式运动问题的变量、成本和约束的实现。然后可以使用现成的求解器（例如，使用通用优化器接口ifopt 的 Ipopt）来解决由此产生的非线性规划问题 (NLP) 。

这是官网的一个介绍。

2.安装

sudo apt-get install ros-melodic-towr-ros

3.测试

roslaunch towr_ros towr_ros.launch

运行之后，它会再rviz里加载一个模型。

在tower_user_interface里面可以看到操作界面。我们输入键盘上的v就可以看到这个腿式机器人的运动，下方红色矢量箭头表示机器人足部跟地面之间的接触力。

在按下v进行运动以前，需要先按一下o进行可视化。

o------------可视化机器人模型

v------------使机器人按照计划运动

i------------

p------------

r------------

g------------选择步态

y------------

t------------选择地形