ros动态参数

一.在package下创建一个名为cfg的文件夹，新建一个.cfg文件，eg:taocfg.cfg，包名为taopackage

代码如下：
 

#!/usr/bin/env python
PACKAGE = "taopackage

from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

#以上代码初始化ros并导入参数生成器

 

gen = ParameterGenerator()

#初始化参数生成器，通过它我们可以开始用下面的代码添加参数
 

gen.add("double_param", double_t, 0, "A double parameter", .1, 0, 1)

gen.add("str_param", str_t, 0, "A string parameter", "taocfg_dynamic_reconfigure")

gen.add("int_param", int_t, 0, "An Integer parameter", 1, 0, 100)

gen.add("bool_param", bool_t, 0, "A Boolean parameter", True)
size_enum = gen.enum([ gen.const("Low", int_t, 0, "Low is 0"),
                        gen.const("Medium", int_t, 1, "Medium is 1"),
                        gen.const("High", int_t, 2, "Hight is 2")],
                        "Select from the list")
gen.add("size", int_t, 0, "Select from the list", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)
exit(gen.generate(PACKAGE, "taopackage", "taocfg_"))

以上代码加入不同的参数类型并设置默认值`描述`范围等，参数有如下内容：

gen.add(name, type,level,description,default,min,max)

name:参数的名称

type:参数值的类型

level:一个传递给回调的位掩码

description:一个描述参数

default:节点启动的初始值

min:参数最小值

max:参数最大值

参数的名称必须唯一，参数值必须在最小和最大的范围内：

exit(gen.generate(PACKAGE,"taopackage","taocfg_"))

最后一行生成必要的文件并退出程序。

因为文件将由ros执行，所以需要改变文件的权限，我们将使用chmod a+x 使文件可以由任何用户执行和运行：

$ chmod a+x cfg/taocfg.cfg

打开CmakeList.txt,添加：
 

find_package(

---

dynamic_reconfigure

)

generate dynamic reconfigure options(

cfg/taocfg.cfg

)

add_dependencies(taonode_name taopackage_gencfg)

现在开始写具有动态重配置支持的新节点。在src文件夹下创建一个taonode_name.cpp

代码;