一.在package下创建一个名为cfg的文件夹,新建一个.cfg文件,eg:taocfg.cfg,包名为taopackage
代码如下:
#!/usr/bin/env python
PACKAGE = "taopackage
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
#以上代码初始化ros并导入参数生成器
gen = ParameterGenerator()
#初始化参数生成器,通过它我们可以开始用下面的代码添加参数
gen.add("double_param", double_t, 0, "A double parameter", .1, 0, 1)
gen.add("str_param", str_t, 0, "A string parameter", "taocfg_dynamic_reconfigure")
gen.add("int_param", int_t, 0, "An Integer parameter", 1, 0, 100)
gen.add("bool_param", bool_t, 0, "A Boolean parameter", True)
size_enum = gen.enum([ gen.const("Low", int_t, 0, "Low is 0"),
gen.const("Medium", int_t, 1, "Medium is 1"),
gen.const("High", int_t, 2, "Hight is 2")],
"Select from the list")
gen.add("size", int_t, 0, "Select from the list", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)
exit(gen.generate(PACKAGE, "taopackage", "taocfg_"))
以上代码加入不同的参数类型并设置默认值`描述`范围等,参数有如下内容:
gen.add(name, type,level,description,default,min,max)
name:参数的名称
type:参数值的类型
level:一个传递给回调的位掩码
description:一个描述参数
default:节点启动的初始值
min:参数最小值
max:参数最大值
参数的名称必须唯一,参数值必须在最小和最大的范围内:
exit(gen.generate(PACKAGE,"taopackage","taocfg_"))
最后一行生成必要的文件并退出程序。
因为文件将由ros执行,所以需要改变文件的权限,我们将使用chmod a+x 使文件可以由任何用户执行和运行:
$ chmod a+x cfg/taocfg.cfg
打开CmakeList.txt,添加:
find_package(
---
dynamic_reconfigure
)
generate dynamic reconfigure options(
cfg/taocfg.cfg
)
add_dependencies(taonode_name taopackage_gencfg)
现在开始写具有动态重配置支持的新节点。在src文件夹下创建一个taonode_name.cpp
代码;