信号与系统（19）-连续时间系统的复频域分析：拉普拉斯反变换之留数法

留数法的基本思想是将复平面中的线积分问题转化为围线积分，从而可以用复变函数中的留数定理直接求得结果，从而避免求积分

1. 留数及留数定理

留数和留数定理是复变函数中的内容，这里对留数和留数定理做简单的复习，方便后续理解和计算拉普拉斯反变换。

1.1 留数

设$z_0$是复函数$f(z)$的孤立奇点，且$f(z)$在环域$0<|z-z_0|<R$内处处解析，C是D内环绕$z_0$的任意一个简单闭合曲线，则称积分：
$$\frac{1}{2\pi j}{\oint }_{c}f(z)dz$$
为复函数**$f(z)$在$z_0$点的留数**。记为：$Res[f(z),z_0]$或$Res(z_0)$。

• 处处解析：在环域$0<|z-z_0|<R$内处处解析，即除了在点$z_0$外，复函数$f(z)$在这个点周围（邻域）处处可导。
• 简单闭合曲线：如下图所示：

• 孤立奇点：孤立奇点分为可去奇点、极点、本性奇点三种，他们的区别如下：

  • 可去奇点：即${\lim }_{z\to z_0}f(z)$存在极限且极限为有限值的点。也就是说这个奇点没办法使得函数$f(z)$趋于无穷，但是这个点可以算做是一个极点，但是是一个定义上的极点，可以去掉。

  • 极点：即${\lim }_{z\to z_0}f(z)$存在极限且极限为$\infty$的点。极点分为一级极点、二级极点……m级极点，其定义为：

    若$z_0$为函数$f(z)$的m级极点，则充要条件为：$f^{(n)}(z_0)\ne 0$，$n=0,1,2,\cdots m-1$，且$f^{(m)}=0$

  • 本性奇点：即${\lim }_{z\to z_0}f(z)$不存在极限的点。

如：对于下面的两个复函数
$$f_1(z)=\frac{z-3}{(z^2-9)(z-1{)}^3}，f_2(z)=e^{\frac{1}{z}}$$

• $f_1(z)$中$z=3$为可去奇点
• $f_1(z)$中$z=-3$为一级极点
• $f_1(z)$中$z=1$为三级极点
• $f_2(z)$中$z=0$为本性奇点

1.2 留数的计算

根据奇点类型的不同，计算方式也不同，

1. 若奇点为可去奇点，则$Res[f(z),z_0]=0$
2. 若奇点为极点：
   1. 若为一级极点：$Res(f(z),z_0)={\lim }_{z\to z_0}(z-z_0)f(z)$
   2. 若为m级奇点：$Res[f(z),z_{)}]=\frac{1}{(m-1)!}{\lim }_{z\to z_0}[(z-z_0{)}^{m}f(z){]}^{(m-1)}$

本性奇点在信号处理过程中不常见,，其计算需要通过洛朗展开，然后对负一次幂项的系数进行求解，相对复杂，这里不做讨论。

1.2 留数定理

设函数$f(z)$在区域D内除了有限个孤立奇点$z_1,z_2,\cdots z_n$外处处解析，C是区域D内包围诸奇点的一条正向简单闭合曲线，则
$${\oint }_{c}f(z)dz=2\pi j\sum _{k=1}^n\mathrm{Res}\left(f(z),a_k\right)$$
即：函数$f(z)$沿曲线C的积分，等于函数$f(z)$在曲线C内的留数的和乘以$2\pi j$。。

从上式可以看出，留数定理提供了一种计算积分的方法，该方法将积分转化为对留数的求解。观察对比拉普拉斯反变换的形式:
f ( t ) = L − 1 { F ( s ) } = 1 2 π j ∫ σ − j ∞ σ + j ∞ F ( s ) e s t d s f(t)=L^{-1}\{F(s)\}=\frac{1}{2 \pi j} \int_{\sigma-j \infty}^{\sigma+j \infty} F(s) e^{s t} d s f(t)=L−1{F(s)}=2πj1​∫σ−j∞σ+j∞​F(s)estds
可知，该定理可以为计算拉普拉斯反变换提供方便，因为拉普拉斯反变换中的$\frac{1}{2\pi j}$可以被留数定理中的$2\pi j$约分去掉。

2. 留数法在拉普拉斯反变换求解中的应用

为了将留数定理应用到求解拉普拉斯反变换中，应回答以下几个问题：

1. 如何构造一个单向简单闭合曲线积分，从而把拉普拉斯反变换中的线积分转化为一个环路积分，并且环路积分结果和原来的线积分结果相同？
2. 这种方法的使用条件是什么？

首先关注第一个问题：如何构造一个单向简单闭合曲线积分，从而把拉普拉斯反变换中的线积分转化为一个环路积分，并且环路积分结果和原来的线积分结果相同？

拉普拉斯反变换的线积分如下图所示：

即积分限为沿$(\sigma -j\infty ,\sigma +j\infty )$的一个积分。为了将这个积分限包含在新构建的曲线积分中，可以在$s$平面做一个以原点为圆心，半径为$R$的圆，并且与$Re(s)=\sigma$相交于点$A$和$B$，如下图所示：

随着半径R的不断增大至无穷，$Im(A)$和$Im(B)$将沿着$Re(s)=\sigma$向两端延伸至无穷。由此，由$ACBA$或$A{C}^{\prime }BA$构成的曲线，既是一个简单闭合曲线，又包含了原线积分的积分限，如下图所示：

图中红色围成的闭合曲线，以及蓝色围成的闭合曲线，随着原的半径R增大至无穷，这两个曲线均包含了原来的积分限$(\sigma -j\infty ,\sigma +j\infty )$。

那么如何使得通过新构造的积分曲线的积分结果，和通过拉普拉斯反变换的积分限得到的积分结果相同呢？

答案显而易见，只需要使得曲线中除$AB$之外的部分，即$ACB$或$A{C}^{\prime }B$积分值为零即可。此时的对曲线$ACBA$或$AC’BA$的积分就等于对$AB$的积分，即：
$${\oint }_{ACBA}F(s)e^{st}ds={\int }_B^{A}F(s)e^{st}ds$$
其中$A=\sigma +j\infty$，$$B=\sigma -j\infty$$

那么如何使得曲线中除$AB$之外的部分积分值为零呢？并且积分路径既可以是蓝色部分，也可以是红色部分，应该使用哪一个曲线进行积分呢？约当辅助定理给出了答案：

约当辅助定理如下：

如果$F(s)$为信号$f(t)$的拉普拉斯变换，当$F(s)$满足这两个条件：

1. ${\lim }_{|s|\to \infty }$=0;

2. $e^{st}$中的实部$Re(st)<{\sigma }_{0}t$

时，存在：
$$\underset{R\to \infty }{\lim }{\int }_{ACB}F(s)e^{st}ds=0,或\underset{R\to \infty }{\lim }{\int }_{AC‘B}F(s)e^{st}ds=0$$
即当满足约当辅助定理的两个条件时，环路积分$ACBA$或$A{C}^{\prime }BA$曲线部分，即$ACB$或$A{C}^{\prime }B$的积分为0，此时的环路积分的积分限得到的积分就等于对$AB$的积分，也就是原拉普拉斯反变换的积分限得到的积分。

那么这里存在两个积分，应该使用哪一个积分来计算呢？约当辅助定理中的第二个条件，即：
$$Re(st)<{\sigma }_{0}t$$
由于$t$在复频域中相对$s$而言，可以看做一个常数，因此第二个条件可以写为：
$$t\cdot Re(s)<{\sigma }_0\cdot t$$
因此：

1. 当$t>0$时，$Re(s)<{\sigma }_0$，计算时需要使用沿AB左边，即$ACB$的积分曲线计算积分，即：

$$\underset{R\to \infty }{\lim }{\int }_{ACB}F(s)e^{st}ds=0$$

2. 当$t<0$时，$Re(s)>{\sigma }_0$，计算时需要使用沿AB右边，即$AC’B$的积分曲线计算积分，即：

$$\underset{R\to \infty }{\lim }{\int }_{A{C}^{\prime }B}F(s)e^{st}ds=0$$

由此得出了新的求解拉普拉斯反变换的方法——留数法，即：

若$f(t)$的拉普拉斯变换为$F(s)$，且$F(s)$满足约当辅助定理，则原函数$f(t)$可以通过求解留数的方法求得：
f ( t ) = L − 1 { F ( s ) } = 1 2 π j ∫ σ − j ∞ σ + j ∞ F ( s ) e s t d s = 1 2 π j ⋅ ∮ c F ( s ) e s t d s = 1 2 π j ⋅ 2 π j ∑ R e ( s i ) = ∑ 曲 线 c 内 所 有 极 点 R e [ F ( s ) e s t , s i ] \begin{aligned} f(t)&=L^{-1}\{F(s)\} \\&=\frac{1}{2 \pi j} \int_{\sigma-j \infty}^{\sigma+j \infty} F(s) e^{s t} d s \\&=\frac{1}{2 \pi j}\cdot \oint_{c}F(s)e^{st}ds \\&=\frac{1}{2 \pi j}\cdot 2 \pi j \sum Re(s_i) \\&=\sum_{曲线c内所有极点} Re[F(s)e^{st},s_i] \end{aligned} f(t)​=L−1{F(s)}=2πj1​∫σ−j∞σ+j∞​F(s)estds=2πj1​⋅∮c​F(s)estds=2πj1​⋅2πj∑Re(si​)=曲线c内所有极点∑​Re[F(s)est,si​]​
其中曲线$c$，当$t>0$时，为包围了在$Re(s)=\sigma$左边的，$F(s)e^{st}$所有极点的闭合曲线，在单边拉普拉斯变换中，因为仅仅考虑$t>0$，因此在应用留数定理计算积分时，仅需考虑积分线$Re(s)=\sigma$左边的所有极点的留数，即：
f ( t ) = L − 1 { F ( s ) } = 1 2 π j ⋅ ∮ c F ( s ) e s t d s = ∑ 积 分 线 R e ( s ) = σ 左 边 所 有 极 点 R e [ F ( s ) e s t , s i ] \begin{aligned} f(t)&=L^{-1}\{F(s)\} \\&=\frac{1}{2 \pi j}\cdot \oint_{c}F(s)e^{st}ds \\&=\sum_{积分线Re(s)=\sigma 左边所有极点} Re[F(s)e^{st},s_i] \end{aligned} f(t)​=L−1{F(s)}=2πj1​⋅∮c​F(s)estds=积分线Re(s)=σ左边所有极点∑​Re[F(s)est,si​]​
其中$F(s)e^{st}$的极点就是$F(s)$的极点。

注意：当$F(s)$不满足约当辅助定理的第一个条件时，拉普拉斯反变换不能通过留数法求解，并且如果$F(s)$的分子的阶数大于分母时，即$m\ge n$时，需要先通过长除法进行处理，分解为一个多项式和真分式，再进行留数法的求解。

3. 总结

这里对留数法求解单边拉普拉斯反变换的求解进行总结：

1. 根据建模得到关于系统的拉普拉斯表达式$F(s)=\frac{N(s)}{D(s)}$
2. 令$D(s)=0$，求解极点$s_1,s_2,\cdots s_k$
3. 由于是单边拉普拉斯变换，因此使用留数定理求解拉普拉斯反变换时，仅需考虑积分线$Re(s)=\sigma$左边的所有极点的留数，即：

• 当$s_k$是$F(s)$的一阶极点时，其留数为：
  $$Res[F(s)e^{st},s_k]=[(s-s_k)F(s)e^{st}]{|}_{s=s_k}$$
• 当$s_k$是$F(s)$的n阶极点时，其留数为：
  $$Res[F(s)e^{st},s_k]=[\frac{1}{(n-1)!}\frac{d^{n-1}}{d{s}^{n-1}}(s-s_k{)}^{n}F(s)e^{st}]{|}_{s=s_k}$$

4. 则单边的拉普拉斯反变换为：

f ( t ) = L − 1 { F ( s ) } = ∑ 积 分 线 R e ( s ) = σ 左 边 所 有 极 点 R e [ F ( s ) e s t , s i ] \begin{aligned} f(t)&=L^{-1}\{F(s)\} =\sum_{积分线Re(s)=\sigma 左边所有极点} Re[F(s)e^{st},s_i] \end{aligned} f(t)​=L−1{F(s)}=积分线Re(s)=σ左边所有极点∑​Re[F(s)est,si​]​

举例：求解下列单边拉普拉斯变换的反变换
$$F(s)=\frac{s^3}{s^2+3s+2},收敛于为Re(s)=\sigma >-1$$
由于分子的阶数大于分母，因此需要通过长除法进行处理，上式可以化简为：
$$F(s)=s-3+\frac{7s+6}{s^2+3s+2}$$
其中$F_1(s)=\frac{N_1(s)}{D_1(s)}=\frac{7s+6}{s^2+3s+2}$为真分式，且满足约当辅助定理，$M(s)=s-3$多项式，再令$D_1(s)=s^2+3s+2=0$，求得极点：
$$s_1=-1,s_2=-2$$
由收敛域可知，两个极点都在$Rd(s)=\sigma$的左边，如下图所示：

因此应用留数定理
L − 1 { F 1 ( s ) } = R e s [ F 1 ( s ) e s t , s 1 ] + R e s [ F 1 ( s ) e s t , s 2 ] = [ ( s − s 1 ) F 1 ( s ) e s t ] ∣ s = s 1 + [ ( s − s 2 ) F 1 ( s ) e s t ] ∣ s = s 2 = [ ( s + 1 ) ⋅ 7 s + 6 ( s + 1 ) ( s + 2 ) ⋅ e s t ] ∣ s = − 1 + [ ( s + 2 ) ⋅ 7 s + 6 ( s + 1 ) ( s + 2 ) ⋅ e s t ] ∣ s = − 2 = ( − e − t + 8 e − 2 t ) ⋅ ε ( t ) \begin{aligned} L^{-1}\{F_1(s)\}&=Res[F_1(s)e^{st}, s_1]+Res[F_1(s)e^{st}, s_2] \\&=[(s-s_1)F_1(s)e^{st}]|_{s=s_1}+[(s-s_2)F_1(s)e^{st}]|_{s=s_2} \\&=[(s+1)\cdot \frac{7s+6}{(s+1)(s+2)}\cdot e^{st}]|_{s=-1}+[(s+2)\cdot\frac{7s+6}{(s+1)(s+2)}\cdot e^{st}]|_{s=-2} \\&=(-e^{-t}+8e^{-2t})\cdot \varepsilon(t) \end{aligned} L−1{F1​(s)}​=Res[F1​(s)est,s1​]+Res[F1​(s)est,s2​]=[(s−s1​)F1​(s)est]∣s=s1​​+[(s−s2​)F1​(s)est]∣s=s2​​=[(s+1)⋅(s+1)(s+2)7s+6​⋅est]∣s=−1​+[(s+2)⋅(s+1)(s+2)7s+6​⋅est]∣s=−2​=(−e−t+8e−2t)⋅ε(t)​
接着对多项式$M(s)=s-3$求解反变换：
L − 1 { M ( s ) } = δ ′ ( t ) − 3 δ ( t ) L^{-1}\{M(s)\}=\delta'(t)-3\delta(t) L−1{M(s)}=δ′(t)−3δ(t)
因此最终的拉式反变换为：
f ( t ) = L − 1 { M ( s ) } + L − 1 { F ( s ) } = δ ′ ( t ) − 3 δ ( t ) − e − t ε ( t ) + 8 e − 2 t ε ( t ) \begin{aligned} f(t)&=L^{-1}\{M(s)\}+L^{-1}\{F(s)\} \\&=\delta'(t)-3\delta(t)-e^{-t}\varepsilon(t) +8e^{-2t}\varepsilon(t) \end{aligned} f(t)​=L−1{M(s)}+L−1{F(s)}=δ′(t)−3δ(t)−e−tε(t)+8e−2tε(t)​

对比上一篇计算的结果可知，计算结果是一样的。

问题：分部分式分解法和留数法有什么区别呢？

1. 分部分式只能解决有理函数，而留数法不受限制
2. 留数法无法解决当拉普拉斯变换表达式的分子阶数高于分母的情况，部分分式法可以
3. 留数法要比分部分式法在数学上严格
4. 分部分式比留数法涉及到的数学知识简单

4. 拉普拉斯反变换求解思路整体归纳

为方便记忆和求解拉普拉斯反变换，现将分部分式分解法和留数法的思路总结如下：

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