vins-course运行

VINS simulation运行步骤

cd ~/Documents/vio_data_simulation/bin

./pub_imu_feature

cd ~/Documents/vins_mono_learning_ws

roslaunch vins_estimator vio_sim.launch

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

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运行mh5数据集，得到结果如下：

 

没有close loop，效果很好，饶了一圈之后，基本能回到原地。 

数据集介绍：

SLAM_数据集_EuRoC数据集简介与使用_惊鸿一博的博客-CSDN博客_slam数据集有什么用

关于imu硬件，这里有一个比较，说这款imu adis16448，属于千元级的低成本高精度imu产品。比百元级别的mpu6050还是好一些。

【ADIS16448】产品参数介绍、ADIS16448数据手册、中英文PDF资料下载-ADI资料-电子发烧友-电子发烧友网

运行过程中，image上的点，有红色有蓝色。红色的点：在窗口内，track了0帧； 蓝色的点：在窗口内，track了所有。

double len = min(1.0, 1.0 * trackerData[0].track_cnt[j] / WINDOW_SIZE);
cv::circle(show_img, trackerData[0].cur_pts[j], 2, cv::Scalar(255 * (1 - len), 0, 255 * len), 2);