SVO2.0论文很早就出来了，但是代码是21年10月才出来，从github看还一直在更新，最近的更新是27天前。
泡泡机器人：ORB-LSD-SVO对比,主要观点：
1. svo的前端计算性能，是最好的。
2. 2016年作者用的开源版本，还是没法用的，不太行。
3. SVO的跟踪，借鉴的主要就是LSD中的rgbd tracking
4. DepthFilter中有个inlier的概率，是其主要特色。
svo： semi-direct visual odometry 论文解析 svo： semi-direct visual odometry 论文解析_白巧克力亦唯心的博客-CSDN博客
半直接法的定义：跟直接法的思路一样，但是使用关键点进行了一波过滤。就是这个过滤，让它从数据源上就不同，导致了后续处理的pipline也就不一样。
位姿估计：先来一个粗的位姿估计，然后进行特征点的估计（tracking），然后再进行位姿和三维点的估计。
深度估计：实际是一个贝叶斯滤波
作者这个博客是16年写的，是svo1.
SVO slam_jack_201316888的博客-CSDN博客
这个对SVO和ORB SLAM有一些探讨
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