ROS—创建工作空间

1、创建工作空间

在/home/你的用户名目录/下创建一个ROS工作空间，即文件夹catkin_ws,然后在工作空间 catkin_ws下创建一个文件夹src：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

打开工作空间catkin_ws下的文件夹src：

$ cd ~/catkin_ws/src 

初始化：

$  catkin_init_workspace

 执行完该命令后，src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。

 返回上一层：

$ cd ~/catkin_ws/

编译：

catkin_make

执行完该命令后，发现工作空间catkin_ws中有三个目录： build devel src 其中，src是我们创建工作空间时创建的目录，另外两个是执行完 catkin_make 后生成的。

source一下：

source devel/setup.bash

将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。如果新开了一个终端命令行，在使用该工作空间前，必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

 查看当前环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果输出如下的形式，则说明你已经为你创建的工作空间创建了环境变量，在当前终端下的后续操作都是在该工作空间下的操作。

注：为了不每次都要source，在.bashrc中加入源，编辑文件：

gedit .bashrc

最后一行加上：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

注：

同一工作空间下的src文件夹下不能有相同名字的功能包，但不同工作空间是可以的。

 看功能包路径知道：新创建的工作空间环境变量放置在原先的前面，以后查找时就由前到后查找我们想要的功能包。