D435i部分话题内容整理（开发参考）

D435i部分话题内容整理（开发参考）

跑vins-fusion需要： D435i双目灰度图像话题1 /camera/infra1/image_rect_raw D435i双目灰度图像话题2 /camera/infra2/image_rect_raw D435i IMU话题 /camera/imu
跑ego-planner需要： D435i深度图像话题 /camera/depth/image_rect_raw

D435i深度图像话题 /camera/depth/image_rect_raw	默认发布频率:30hz	sensor_msgs/Image.msg	http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html
D435i双目灰度图像话题1（左边摄像头） /camera/infra1/image_rect_raw	默认发布频率:30hz	sensor_msgs/Image.msg	http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html
D435i双目灰度图像话题2（右边摄像头） /camera/infra2/image_rect_raw	默认发布频率:30hz	sensor_msgs/Image.msg	http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html
D435i RGB图像话题 /camera/color/image_raw	默认发布频率:30hz	sensor_msgs/Image.msg	http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html
D435i 深度对齐RGB图像话题（依旧是深度图像话题） /camera/aligned_depth_to_color/image_raw	默认发布频率:30hz	sensor_msgs/Image.msg	http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html
D435i IMU话题 /camera/imu	默认发布频率:400hz	sensors_msgs/Imu.msg	http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html 或者 http://docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html

备注：实际使用时，可能需要更改以上话题发布频率

sensor_msgs/Image.msg	http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html
sensors_msgs/Imu.msg	http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html

下面是实际每种话题内容里面每项对应的值及含义

话题名称：/camera/depth/image_rect_raw
uint32 Header/seq		序号，自加一
time Header/stamp		时间戳
string Header/frame_id	camera_depth_optical_frame	坐标系
uint32 height	480	图像的纵向分辨率，即图像包含多少行的像素点
uint32 width	640	图像的横向分辨率，即图像包含多少列的像素点
string encoding	16UC1	图像的编码格式，不涉及图像压缩编码。
uint8 is_bigendian	0	图像数据的大小端存储模式。大小端应该是对比如每个像素的十六位而言的。
uint32 step	1280	一行图像数据的字节数量，作为数据的步长参数
uint8[] data		存储图像数据的数组，大小为step X height字节

话题名称：/camera/infra1/image_rect_raw
uint32 Header/seq		序号，自加一
time Header/stamp		时间戳
string Header/frame_id	camera_infra1_optical_frame	坐标系
uint32 height	480	图像的纵向分辨率，即图像包含多少行的像素点
uint32 width	640	图像的横向分辨率，即图像包含多少列的像素点
string encoding	mono8	图像的编码格式，不涉及图像压缩编码。
uint8 is_bigendian	0	图像数据的大小端存储模式。
uint32 step	640	一行图像数据的字节数量，作为数据的步长参数
uint8[] data		存储图像数据的数组，大小为step X height字节

话题名称：/camera/infra2/image_rect_raw
uint32 Header/seq		序号，自加一
time Header/stamp		时间戳
string Header/frame_id	camera_infra2_optical_frame	坐标系
uint32 height	480	图像的纵向分辨率，即图像包含多少行的像素点
uint32 width	640	图像的横向分辨率，即图像包含多少列的像素点
string encoding	mono8	图像的编码格式，不涉及图像压缩编码。
uint8 is_bigendian	0	图像数据的大小端存储模式。
uint32 step	640	一行图像数据的字节数量，作为数据的步长参数
uint8[] data		存储图像数据的数组，大小为step X height字节

话题名称：/camera/color/image_raw
uint32 Header/seq		序号，自加一
time Header/stamp		时间戳
string Header/frame_id	camera_color_optical_frame	坐标系
uint32 height	480	图像的纵向分辨率，即图像包含多少行的像素点
uint32 width	640	图像的横向分辨率，即图像包含多少列的像素点
string encoding	rgb8	图像的编码格式，不涉及图像压缩编码。
uint8 is_bigendian	0	图像数据的大小端存储模式。
uint32 step	1920	一行图像数据的字节数量，作为数据的步长参数
uint8[] data		存储图像数据的数组，大小为step X height字节

话题名称：/camera/aligned_depth_to_color/image_raw
uint32 Header/seq		序号，自加一
time Header/stamp		时间戳
string Header/frame_id	camera_color_optical_frame	坐标系
uint32 height	480	图像的纵向分辨率，即图像包含多少行的像素点
uint32 width	640	图像的横向分辨率，即图像包含多少列的像素点
string encoding	16UC1	图像的编码格式，不涉及图像压缩编码。
uint8 is_bigendian	0	图像数据的大小端存储模式。
uint32 step	1280	一行图像数据的字节数量，作为数据的步长参数
uint8[] data		存储图像数据的数组，大小为step X height字节

话题名称：/camera/imu
uint32 Header/seq		序号，自加一
time Header/stamp		时间戳
string Header/frame_id	camera_imu_optical_frame	坐标系
geometry_msgs/Quaternion orientation		姿态四元数
float64[9] orientation_covariance		姿态协方差
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity		角速度
float64[9] angular_velocity_covariance		角速度协方差
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration		线加速度
float64[9] linear_acceleration_covariance		线加速度协方差

备注：orientation是由linear_acceleration和angular_velocity计算而得，但并不是所有IMU设备都直接提供orientation，如果没有提供，将orientation各项置为0，orientation_covariance各项置为-1.这里协方差表示各个数据的误差，一般由器件厂商给出。

实际D435i的 /camera/imu话题打印截图