【UAV】从单个螺旋桨到四旋翼无人机运动学分析

1 单个螺旋桨受力分析

单个螺旋桨发生旋转时，如上图 $M1$ 和 $M2$，会产生向上的升力 $T_1,T_2$ 和旋转力矩 $M_1,M_2$，升力方向垂直螺旋桨竖直向上，旋转力矩方向一般假设为平行于飞机所在平面，垂直于机臂。

2 坐标变化

在分析四个螺旋桨对无人机的影响之前，先建立两个坐标系，分别是世界坐标系 $S_g$ 和机体坐标系 $S_b$。同时给出二者之间的转换关系。

在世界坐标系 $S_g$ 与机体坐标系 $S_b$ 之间的转换矩阵为：

$$M_{g2b}=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta \cos \psi & \cos \theta \sin \psi & -\sin \theta \\ \sin \varphi \sin \theta \cos \psi -\cos \varphi \sin \psi & \sin \varphi \sin \theta \sin \psi +\cos \varphi \cos \psi & \sin \varphi \cos \theta \\ \cos \varphi \sin \theta \cos \psi +\sin \varphi \sin \psi & \cos \varphi \sin \theta \sin \psi -\sin \varphi \cos \psi & \cos \varphi \cos \theta \end{array}\right]$$

地面坐标系与机体坐标系之间的转换满足方程式（关于这个矩阵关系的替换请参考）
$$S_b=M_{g2b}\cdot S_g\text{或}{S}_g=M_{b2g}\cdot S_b$$

$$M_{b2g}=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta \cos \psi & \sin \varphi \sin \theta \cos \psi -\cos \varphi \sin \psi & \cos \varphi \sin \theta \cos \psi +\sin \varphi \sin \psi \\ \cos \theta \sin \psi & \sin \varphi \sin \theta \sin \psi +\cos \varphi \cos \psi & \cos \varphi \sin \theta \sin \psi -\sin \varphi \cos \psi \\ -\sin \theta & \sin \varphi \cos \theta & \cos \varphi \cos \theta \end{array}\right]$$

关于坐标系转换的详细推导过程请参考：第5章-无人机UAV模型分析。

3 四个螺旋桨对无人机的影响

根据建立的机体坐标与无人机机臂关系的不同，无人机可以分为“十”字飞行模式和“X”型飞行模式，分别如下图左和图右所示。关于“十”字飞行模式，讨论的较多。但是在实际飞行时，使用“X”型模式的更多。因此我们在这里使用“X”型坐标来进行以下的分析。

3.1 旋翼对位置的影响

关于飞机对 $Z_b$ 轴的影响，比较好理解，同时提升螺旋桨的升力 $T_i$，无人机便垂直提升，于是有
$$T_{Z_b}=T_1+T_2+T_3+T_4\text{\hspace{1em}(1)}$$

其中 $T_{Z_b}$ 表示在机体坐标系的 $Z_b$ 轴飞机受到的力。

这时候先别着急利用牛二定律映射到加速度 ${\ddot{Z}}_b$ 上，要不然往下不好转换。

这里先不考虑重力加速度的影响，因为现在 $Z_b$ 还是机体坐标系下的值。并且机体坐标系会变，而重力加速度相对于世界坐标系是恒定不变的。

但如论如何更改四个螺旋桨的升力，都不会产生在 $X_b$ 和 $Y_b$ 方向的改变，因此有
$$T_{X_b}=0\text{\hspace{1em}(2)}$$

$$T_{Y_b}=0\text{\hspace{1em}(3)}$$

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3.2 旋翼对姿态角影响

同时无人机还具有三个姿态角，分别是滚转角 $\varphi$，俯仰角 $\theta$，航向角 $\psi$，注意这三个姿态角是相对于机体坐标系 $S_b$ 而言的。那它们是如何变化的呢？

首先研究比较简单的航向角 $\psi$。我们知道螺旋桨在旋转时会产生一个旋转力矩，而由于四个螺旋桨产生的旋转力矩刚好是相邻两个互为相反方向，因此刚好抵消掉。否则无人机将会发生原地旋转。那么我们想要让无人机发生原地旋转，就可以通过调整四个螺旋桨的转速实现。注意，这时候无论是“十”字还是“X”型模式都是一样的。比如我们可以通过同时减小 $M_1(T_1),M_3(T_3)$，提高 $M_2(T_2),M_4(T_4)$，那么飞机在保持总的升力不变的情况下，会发生逆时针旋转，达到改变航向角的目的。

不考虑空气阻力时，有
$$\ddot{\psi }=\frac{(-M_1+M_2-M_3+M_4)}{I_z}\text{\hspace{1em}(4)}$$

考虑空气阻力时，有
$$\ddot{\psi }=\frac{(-M_1+M_2-M_3+M_4-K_6\dot{\psi })}{I_z}\text{\hspace{1em}(4)}$$

其中 $K_6$ 是阻力系数（drag coefficient），由空气动力学决定的。

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而改变滚转角 $\varphi$ 和俯仰角 $\theta$，则是利用的飞机四个螺旋桨的升力差。首先是滚转角 $\varphi$，因为滚转角是围绕 $X_b$ 轴发生转动，结合图可知，我们需要提升 $T_2,T_3$，减小 $T_1,T_4$。同理，改变俯仰角 $\theta$，俯仰角是围绕 $Y_b$ 轴发生转动，因此提升 $T_1,T_2$，减小 $T_3,T_4$。

不考虑空气阻力时，有
$$\ddot{\varphi }=\frac{L(-T_1+T_2+T_3-T_4)}{I_x}\text{\hspace{1em}(5)}$$

$$\ddot{\theta }=\frac{L(T_1+T_2-T_3-T_4)}{I_y}\text{\hspace{1em}(6)}$$

考虑空气阻力时，有
$$\ddot{\varphi }=\frac{L(-T_1+T_2+T_3-T_4-K_4\dot{\varphi })}{I_x}\text{\hspace{1em}(5)}$$

$$\ddot{\theta }=\frac{L(T_1+T_2-T_3-T_4-K_5\dot{\theta })}{I_y}\text{\hspace{1em}(6)}$$

这里用到了一点力矩和角动量的关系，请参考【控制】四旋翼无人机姿态角分析。

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4 机体坐标下的输出量

这样我们便得到了无人机六个输出量的表达式（注意这时候没考虑重力，且受力分析是在机体坐标系下的）。
$$\{\begin{array}{rl}{T}_{X_b}& =0\\ T_{Y_b}& =0\\ T_{Z_b}& =T_1+T_2+T_3+T_4\\ \ddot{\varphi }& =\frac{L(-T_1+T_2+T_3-T_4-K_4\dot{\varphi })}{I_x}\\ \ddot{\theta }& =\frac{L(T_1+T_2-T_3-T_4-K_5\dot{\theta })}{I_y}\\ \ddot{\psi }& =\frac{(-M_1+M_2-M_3+M_4-K_6\dot{\psi })}{I_z}\end{array}\text{\hspace{1em}(7)}$$

当飞机在低速飞行时，阻力系数常常可以忽略，因此可以有
$$\{\begin{array}{rl}{T}_{X_b}& =0\\ T_{Y_b}& =0\\ T_{Z_b}& =T_1+T_2+T_3+T_4\\ \ddot{\varphi }& =\frac{L(-T_1+T_2+T_3-T_4)}{I_x}\\ \ddot{\theta }& =\frac{L(T_1+T_2-T_3-T_4)}{I_y}\\ \ddot{\psi }& =\frac{(-M_1+M_2-M_3+M_4)}{I_z}\end{array}\text{\hspace{1em}(7)}$$

在机体坐标下的位置状态 $X_b,Y_b,Z_b$ 不方便我们的研究，因此我们通过坐标变换，转换到世界坐标 $S_g$ 下。

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5 位置变量转换到世界坐标系

因为之前先忽略了重力的影响，接下来我们需要把重力加速度考虑进去。

首先将无人机收到的在机体坐标系下的力 $T_{X_b},T_{Y_b},T_{Z_b}$ 转换到世界坐标系下。同时加上在 $Z_g$ 轴的重力加速度的影响。

$$\begin{array}{rl}\left[\begin{array}{c}{T}_{X_g}\\ T_{Y_g}\\ T_{Z_g}\end{array}\right]& =\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta \cos \psi & \sin \varphi \sin \theta \cos \psi -\cos \varphi \sin \psi & \cos \varphi \sin \theta \cos \psi +\sin \varphi \sin \psi \\ \cos \theta \sin \psi & \sin \varphi \sin \theta \sin \psi +\cos \varphi \cos \psi & \cos \varphi \sin \theta \sin \psi -\sin \varphi \cos \psi \\ -\sin \theta & \sin \varphi \cos \theta & \cos \varphi \cos \theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{T}_{X_b}\\ T_{Y_b}\\ T_{Z_b}\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{c}\cos \varphi \sin \theta \cos \psi +\sin \varphi \sin \psi \\ \cos \varphi \sin \theta \sin \psi -\sin \varphi \cos \psi \\ \cos \varphi \cos \theta \end{array}\right](T_1+T_2+T_3+T_4)-\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ mg\end{array}\right]\end{array}\text{\hspace{1em}(8)}$$

这时候再考虑使用牛二定律，转换到加速度上。此时的加速度刚好是在世界坐标系下的。

$$T_{X_g}=m{\ddot{X}}_g=(\cos \varphi \sin \theta \cos \psi +\sin \varphi \sin \psi )(T_1+T_2+T_3+T_4)\text{\hspace{1em}(9)}$$

$$T_{Y_g}=m{\ddot{Y}}_g=(\cos \varphi \sin \theta \sin \psi -\sin \varphi \cos \psi )(T_1+T_2+T_3+T_4)\text{\hspace{1em}(10)}$$

$$T_{Z_g}=m{\ddot{Z}}_g=(\cos \varphi \cos \theta )(T_1+T_2+T_3+T_4)-mg\text{\hspace{1em}(11)}$$

无人机的六个输出量，其中加速度是在世界坐标系下：
$$\{\begin{array}{rl}{\ddot{X}}_g& =\frac{(\cos \varphi \sin \theta \cos \psi +\sin \varphi \sin \psi )(T_1+T_2+T_3+T_4)}{m}\\ {\ddot{Y}}_g& =\frac{(\cos \varphi \sin \theta \sin \psi -\sin \varphi \cos \psi )(T_1+T_2+T_3+T_4)}{m}\\ {\ddot{Z}}_g& =\frac{(\cos \varphi \cos \theta )(T_1+T_2+T_3+T_4)}{m}-g\\ \ddot{\varphi }& =\frac{L(-T_1+T_2+T_3-T_4-K_4\dot{\varphi })}{I_x}\\ \ddot{\theta }& =\frac{L(T_1+T_2-T_3-T_4-K_5\dot{\theta })}{I_y}\\ \ddot{\psi }& =\frac{(-M_1+M_2-M_3+M_4-K_6\dot{\psi })}{I_z}\end{array}\text{\hspace{1em}(12)}$$

同样，忽略了空气阻力影响时，有
$$\{\begin{array}{rl}{\ddot{X}}_g& =\frac{(\cos \varphi \sin \theta \cos \psi +\sin \varphi \sin \psi )(T_1+T_2+T_3+T_4)}{m}\\ {\ddot{Y}}_g& =\frac{(\cos \varphi \sin \theta \sin \psi -\sin \varphi \cos \psi )(T_1+T_2+T_3+T_4)}{m}\\ {\ddot{Z}}_g& =\frac{(\cos \varphi \cos \theta )(T_1+T_2+T_3+T_4)}{m}-g\\ \ddot{\varphi }& =\frac{L(-T_1+T_2+T_3-T_4)}{I_x}\\ \ddot{\theta }& =\frac{L(T_1+T_2-T_3-T_4)}{I_y}\\ \ddot{\psi }& =\frac{(-M_1+M_2-M_3+M_4)}{I_z}\end{array}\text{\hspace{1em}(12)}$$

到这里我们的控制关系，也可以说是变量关系就明确了。知道了六个输出量 $X_g,Y_g,Z_g,\varphi ,\theta ,\psi$，通过上式就可以计算出四个螺旋桨的升力 $T_1,T_2,T_3,T_4$ 了，而扭矩 $M_1,M_2,M_3,M_4$ 和升力都与转速正相关，也可以理解成知道每个螺旋桨需要达到的转速了。

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6 简化分析

不过因为我们不是专门研究空气动力学下无人机的飞行问题，因此接下来的讨论都将忽略空气阻力的影响。同时为了表示方便，我们假设 $M_i=C\cdot T_i,i=1,2,3,4$。定义四个变量与螺旋桨升力有如下关系，
$$\begin{array}{rl}\left[\begin{array}{c}{u}_f\\ u_{\varphi }\\ u_{\theta }\\ u_{\psi }\end{array}\right]& =\left[\begin{array}{cccc}1& 1& 1& 1\\ -L& L& L& -L\\ L& L& -L& -L\\ -C& C& -C& C\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{T}_1\\ T_2\\ T_3\\ T_4\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{c}{T}_1+T_2+T_3+T_4\\ (-T_1+T_2+T_3-T_4)L\\ (T_1+T_2-T_3-T_4)L\\ (-T_1+T_2-T_3+T_4)C\end{array}\right]\end{array}\text{\hspace{1em}(13)}$$

这样，（12）就可以简化为
$$\{\begin{array}{rl}{\ddot{X}}_g& =\frac{(\cos \varphi \sin \theta \cos \psi +\sin \varphi \sin \psi )u_f}{m}\\ {\ddot{Y}}_g& =\frac{(\cos \varphi \sin \theta \sin \psi -\sin \varphi \cos \psi )u_f}{m}\\ {\ddot{Z}}_g& =\frac{(\cos \varphi \cos \theta )u_f}{m}-g\\ \ddot{\varphi }& =\frac{u_{\varphi }}{I_x}\\ \ddot{\theta }& =\frac{u_{\theta }}{I_y}\\ \ddot{\psi }& =\frac{u_{\psi }}{I_z}\end{array}\text{\hspace{1em}(14)}$$

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当UAV以低速进行飞行时，阻力系数可以忽略不计，即 $K_i=0,i=1,2,\cdots ,6$。横滚角和俯仰角仅有较小的变化，$\sin \varphi \approx \varphi ,\cos \varphi \approx 1,\sin \theta \approx \theta ,\cos \theta \approx 1$，同时没有偏航角的变化，$\psi =0$。UAV飞行在固定高度，$u_h\approx mg$。

基于上述假设，UAV的模型式可以简化为
$$\begin{array}{rl}\ddot{x}& =g\theta \\ \ddot{y}& =-g\varphi \\ \ddot{z}& =u_h/m-g\\ \ddot{\varphi }& =u_{\varphi }/I_x\\ \ddot{\theta }& =u_{\theta }/I_y\\ \ddot{\psi }& =u_{\psi }/I_z\end{array}$$