道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语的分类与定义(1)

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基本原理

本推荐实践提供了一种分类，描述了道路机动车驾驶自动化的全部级别，包括高级驾驶自动化的功能定义以及相关术语和定义。本推荐实践不提供对驾驶自动化系统的规范或其他要求。标准化驾驶自动化和支持术语的水平有几个目的，包括：

• 在驾驶自动化系统参与过程中，明确（人类）驾驶员的角色。
• 回答了在制定法律、政策、法规和标准时的范围问题。
• 为驾驶自动化规范和技术要求提供了一个有用的框架。
• 提供了关于驾驶自动化主题的清晰度和稳定的通信，以及一个有用的捷径，节省了大量的时间和精力。

本文件是根据以下指导原则制定的，即其应：

• 具有描述性和信息丰富的，而不是规范的。
• 提供功能定义。
• 应符合当前的行业惯例。
• 应在切实可行的范围内与现有技术保持一致。
• 在跨学科都很有用，包括工程、法律、媒体、公共话语。
• 要清晰和有说服力，因此，它应该避免或定义模棱两可的术语。

当前的修订包含了更新，反映了从各种利益相关者讨论中获得的经验教训，以及从适应性联盟和分别由避免碰撞指标伙伴关系（CAMP）自动汽车研究（AVR）联盟在欧洲和美国进行的研究项目中获得的经验教训。

这些修订虽然实质性，但保留了原始SAEJ3016：2014年1月的级别名称、数字、功能区别，以及支持术语。然而，这个版本的J3016：

• 澄清和合理化较低级别（级别的0-2)的分类差异(s)。
• 澄清了J3016驱动自动化分类法的范围（即，解释了它做什么和不应用什么）。
• 将修改现有的，并添加新的、具有支持性的术语和定义。
• 全程添加了更多的基本原理、示例和解释性文本。

本推荐实践中使用的斜体术语也在此定义。

1.范围

本推荐实践为机动车驾驶自动化系统提供分类，持续执行部分或全部动态驾驶任务（DDT），范围从无驾驶自动化（0级）到完全驾驶自动化（5级）。它提供了关于机动车辆（以下也称为“车辆”或“车辆”）及其在道路上的运行的这六个驾驶自动化级别的详细定义。这些级别定义，以及本文提供的附加支持术语和定义，可用于以功能一致和一致的方式描述机动车辆上配备的全部驾驶自动化功能。“上路”指的是公共通行的道路（包括允许公众进入的停车场和私人校园），共同为所有级别的车辆和驾驶自动化水平（包括无驾驶自动化），以及摩托车手、骑自行车者和行人提供服务。

该级别适用于从事任何已装备车辆的道路操作实例的驾驶自动化功能。因此，尽管给定的车辆可以配备驾驶自动化系统，其能够提供在不同级别上执行的多个驾驶自动化特性，但在任何给定实例中显示的驾驶自动化水平是由所采用的特性决定的。

本文件还提到了驾驶过程中的三个主要角色：（人）驾驶员、驾驶自动化系统和其他车辆系统和部件。这些其他车辆系统（或一般而言的车辆）不包括该模型中的驾驶自动化系统，即使实际上，驾驶自动化系统实际上可能与其他车辆系统共享硬件和软件组件，如处理模块)或操作代码。

驾驶自动化的水平是由三个主要参与者在滴滴涕的性能中所扮演的具体角色来定义的。在这种情况下，“角色”指的是一个给定的主要角色的预期角色，基于相关的驾驶自动化系统的设计，而不一定是一个给定的主要角色的实际表现。例如，一个驾驶员在使用一级自适应巡航控制（ACC）系统中没有监控道路，他仍然有驾驶员的角色，即使他忽视了它。

主动安全系统，如电子稳定控制和自动紧急制动，和某些类型的驾驶员辅助系统，如车道保持援助，排除在这个驾驶自动化分类的范围，因为他们不执行部分或全部滴滴涕持续的基础上，相反，仅仅提供短暂的干预在潜在危险的情况。由于主动安全系统行动的瞬间性质，它们的干预不会改变或消除驾驶员在执行部分或全部滴滴涕时的作用，因此不被认为是驾驶自动化。

然而，应该注意的是，防碰撞功能，包括干预型主动安全系统，可能包括在任何级别配备驾驶自动化系统的车辆中。对于执行完整DDT的配备ADS的车辆（即3-5级），防撞能力是ADS功能的一部分。

2.参考文献

以下出版物在本规范中规定的范围内构成了本规范的一部分。除非另有说明，否则应适用最新一期的SAE出版物。

2.1适用文件

J670 车辆动力学术语（J670：2008年1月）。
J3063 主动安全系统术语和定义（J3063：2015年11月）。
49 U.S.C.§30102(a)(6)（机动车辆的定义）。

加塞尔，汤姆等人。《汽车自动化水平增加的法律后果》，2013年7月23日，可在http://bast.opus.hbz-nrw.de/volltexte/2013/723/pdf/Legal_consequences_of_an_increase_in_vehicle_automation.pdf.上获得

Michon，J. A.，1985。驾驶员行为模型的关键观点：我们知道什么，我们应该做什么？在L. Evans & R。 C. 科学研究（版）。人类行为与交通安全（485-520页）。纽约：公共图书馆出版社，1985年。

事故避免碰撞指标伙伴关系-自动车辆研究联盟，“增强安全的自动车辆研究-最终报告”（已出版）。

国家公路交通安全管理局“关于自动车辆的初步政策声明”，2013年5月30日，可在http://www.nhtsa.gov/About+NHTSA/Press+Releases/U.S.+Department+of+Transportation+Releases+Policy+关于+自动+车辆+开发。

史密斯，布莱恩特·沃克。工程师和律师应该说同样的机器人语言，在机器人法律协会（2015年）中，可在https://newlypossible.org上找到。

3.定义

3.1主动安全系统（saej3063：2015年11月）

主动安全系统是车辆系统，旨在识别车辆内外车辆、乘客和/或其他道路使用者的现状和潜在危险，并通过各种方法帮助避免或减轻潜在碰撞，包括驾驶员警报、车辆系统调整和/或主动控制车辆子系统（刹车、油门、悬架等）。

注：就本报告而言，符合主动安全系统定义的系统被认为具有设计目的，主要集中于提高安全性，而不是舒适性、便利性或一般驾驶员辅助。主动的安全系统在高风险事件或机动期间发出警告或干预。

3.2自动驾驶系统（广告）

共同能够持续执行整个DDT的硬件和软件，无论其是否限于特定的操作设计领域（ODD）；此术语专门用于描述3、4或5级驾驶自动化系统。

注：与ADS相比，通用术语“驾驶自动化系统”（见3.5）指的是持续执行部分或全部滴滴涕的任何1-5级系统或功能。考虑到通用术语“驾驶自动化系统”和3-5级特定术语“自动驾驶系统”之间的相似性，后一个术语在拼写时应该大写，并尽可能简化为缩写词ADS，而前一个术语不应该大写。

3.3广告专用车辆（ADS-DV）

一种专由4级或5级ADS操作的车辆。

注1：ADS-DV是一种真正的“无人驾驶”汽车。然而，术语“无人驾驶汽车”在这里不使用，因为它已经，并继续，广泛误用于指任何车辆配备驾驶自动化系统，即使该系统不能总是能够执行整个滴滴涕，因此涉及一个（人类）司机为一个给定的旅行的一部分。这是唯一一类在常规操作中既不需要常规或远程驾驶员的ads操作车辆。

注2：ADS-DV的设计可能没有用户界面，如制动、加速、转向和传动齿轮选择输入设备，可供人类驾驶员操作。

注3：设计的4级ADS-DV不在ODD之外运行（见下文注4）。

注4：ADS-DV可由常规或远程驱动程序临时操作：1）管理与ODD的短暂偏差，2）解决系统故障或3）在调度前在编组站运行。

示例1：一个4级的ADS-DV，被设计为专门在公司校园内运行，在那里它沿着ADS-DV调度员指定的特定路线接收和释放乘客。

示例2：一个4级ADS-DV，被设计为专门在地理上指定的中央商务区内运行，在那里它使用ADSDV调度员指定的道路（但不一定是路线）运送零部件和用品。

示例3：一个5级ADS-DV，能够在人类驾驶员可导航的所有道路上运行。用户只需输入一个目的地，然后ADS-DV就会自动导航到该目的地。

3.4驾驶自动化

部分或全部滴滴涕的持续性能。

3.5驾驶自动化系统或技术

共同能够持续执行部分或全部DDT的硬件和软件；这个术语一般用于描述任何能够实现1-5级驾驶自动化的系统。

注意：与任何1-5级系统的通用术语相比，3-5级系统的具体术语是“自动驾驶系统（ADS）”。考虑到通用术语“驾驶自动化系统”和3-5级特定术语“自动驾驶系统”之间的相似性，后一个术语在拼写时应该大写，并尽可能简化为缩写词ADS，而前一个术语不应该大写。（见3.2)

3.6驾驶自动化系统的特性或应用

驾驶自动化系统在特定ODD内的特定驾驶自动化级别上的特定设计功能。

注1：一个给定的驾驶自动化系统可能有多个特性，每个特性都与一个特定级别的驾驶自动化和ODD相关联。

注2：每个特性都满足一个使用规范。

注3：功能可采用通用名称（如自动停车）或专有名称。

示例1：一个3级ADS特性，它在完全访问控制的高速公路上的大流量中执行DDT，不包括DDT回退。

示例2：一个4级ADS特性，它在指定的围栏城市中心执行DDT，包括DDT回退。

3.7驾驶模式

一种具有滴滴涕要求的车辆运行（如高速公路合并、高速巡航、低速交通堵塞等）。

注意：在本文档的以前版本中，术语驾驶模式被使用得更广泛。在这个更新的版本中，操作设计领域是许多这些用途的首选术语。

3.8动态驾驶任务（DDT）

在道路交通中操作车辆所需的所有实时操作和战术功能，不包括行程调度、目的地和路径点的选择等战略功能，包括但不限于：

1. 通过转向（操作）进行横向车辆运动控制；
2. 通过加速和减速实现车辆纵向运动控制（操作）；
3. 通过目标和事件检测、识别、分类和反应准备（操作和战术）来监控驾驶环境
4. 对象和事件响应执行（操作和战术）；
5. 机动计划（战术）；和
6. 通过照明、信号和手势等来增强显著性。战术的

注1：为了简化和提供一个有用的简短术语，子任务(3)和(4)统称为目标和事件检测和响应（OEDR）（见3.15)。

注2：本文件中提到“完成（识别）滴滴涕”。这意味着完全执行DDT的所有子任务，无论是由（人）驱动程序，还是由驾驶自动化系统，还是由两者都执行。

注3：图1显示了驾驶任务的示意图。有关驾驶的操作、战术和战略功能之间的差异的更多信息，请参见8.4。

为了实现DDT性能，1级包括最内层循环部分的自动化（即横向车辆运动控制功能或纵向车辆运动控制功能和与给定车辆运动控制轴相关的有限OEDR）；2级包括最内层环的自动化（横向和纵向车辆运动控制以及与车辆运动控制相关的有限OEDR），3-5级包括内环的自动化（横向和纵向车辆运动控制和完整OEDR）。请注意，滴滴涕的性能不包括驾驶的战略方面（例如，决定是否、何时和地旅行）。