道路机动车辆驾驶自动化系统相关术语的分类与定义(2)

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3.9动态驾驶任务（ddt）后退

用户或ADS在发生与DDT性能相关的系统故障后或在ODD退出后，对执行DDT或达到最小风险条件的响应。

注1：DDT和DDT回退是不同的功能，执行其中一个的能力不一定需要执行另一种功能。因此，能够在其操作设计域（ODD）内执行整个DDT的3级ADS，可能无法在所有需要的情况下执行DDT回调，因此将在必要时向DDT回退准备用户发出干预请求。

注2：在第3级，ADS能够在向备用用户提供干预请求后继续执行DDT至少几秒钟。如果确定有必要，滴滴涕备用用户应达到最小风险条件。

注3：在第4级和第5级，ADS必须能够执行滴滴涕的回调，并达到最小的风险条件。配备4级和5级ads的车辆也被设计用来适应驾驶员的操作（无论是传统的还是远程的），可以允许用户选择执行DDT回退。然而，4级或5级ADS不需要设计为允许用户执行DDT回退，事实上，可以设计为不允许它，以降低崩溃风险（见8.3）。

注4：当4级或5级ADS执行DDT后退时，可能受到速度和/或横向和/或纵向车辆运动控制范围的设计限制（即可能进入所谓的“跛行回家模式”）。

示例1：一级自适应巡航控制（ACC）功能发生系统故障，导致该功能停止执行其预期功能。人类驱动程序通过恢复完整的滴滴涕的性能来执行滴滴涕回退。

示例2：在高速公路上的交通堵塞期间执行整个DDT的3级ADS功能在遇到碰撞场景时不能这样做，因此会向DDT回退准备用户发出请求进行干预。S/他的反应是接管整个滴滴涕的性能，以操纵碰撞现场。（请注意，在本例中，不需要或不实现最小风险条件。）

示例3：4级ADS专用车辆（ADS-DV）在有地理围栏的城市中心内执行整个DDT时，会遇到与DDT性能相关的系统故障。作为回应，ADS-DV通过打开危险闪光器，操纵车辆到路肩并停车，然后自动召唤紧急救援。（请注意，在本例中，ADS-DV会自动达到最小的风险条件。）

下图2至6说明了不同驾驶自动化级别的倒退。

图2-第3级的用例序列，显示ADS参与、车辆故障和用户恢复控制

图3-第3级的用例序列显示ADS参与，ADS失败和用户恢复控制

图4-用例图2-用例序列在3显示广告参与，车辆故障和用户恢复控制

图5-第4级的用例序列，显示ADS参与、ADS故障和系统达到最小风险条件

图6-第4级的用例序列显示ADS参与、接近ODD退出和系统实现图5-第4级的用例序列显示ADS参与、ADS故障和系统实现最小风险条件和最小风险条件

3.10车辆横向运动控制

滴滴涕子任务包括实时、持续地调节车辆运动的y轴组件所必需的活动。

注：横向车辆运动控制包括检测相对于车道边界的车辆定位，以及应用转向和/或差动制动输入，以保持适当的横向定位。

3.11纵向车辆运动控制

滴滴涕子任务包括实时、持续地调节车辆运动的x轴组件所必需的活动。

注意：纵向车辆运动控制包括保持设定的速度，以及检测在目标车辆路径上的前一车辆，保持与前一车辆适当的间隙，并施加推进或制动输入，使车辆保持该速度或间隙。

图7-车辆运动轴图（SAEJ670：2008年1月）

3.12最小风险条件

用户或ADS在执行滴滴涕回退后可能携带车辆的一种情况，以减少在给定的行程不能或不应该完成时发生的碰撞风险。

注1：在第1级和第2级中，针对车辆故障或驾驶自动化系统故障，驾驶员可能达到也可能不达到最小风险条件。

注2：在第3级，如果ADS或车辆中与DDT性能相关的系统故障，DDT备用用户在确定必要时应达到最小的风险条件。

注3：在第4级和第5级，ADS能够在必要时自动达到最小的风险条件（即，由于ODD退出，如果适用，或在ADS或车辆中出现与DDT性能相关的系统故障）。在4和5级自动实现最低风险条件的特征将根据系统故障的类型和程度、ADS特性的ODD（如果有的话）以及系统故障或ODD退出时的特定操作条件而不同。它可能需要自动使车辆在其当前的行驶路径内停车，也可能需要进行更广泛的机动，旨在将车辆从活跃的交通车道上移除和/或自动将车辆送回调度设施。

示例1：2级驾驶自动化系统功能，允许用户站在车辆外并通过无线设备启动自动停车操作，当遇到DDT性能相关系统故障时，自动使车辆在其当前行驶路径内停止。

示例2：旨在在高速公路上高速运行车辆的4级ADS功能会遇到与DDT性能相关的系统故障，并在停车前自动将车辆从活动车道上移除。

示例3：设计用于在高速公路上高速运行车辆的4级ADS功能接收乘客停车的请求，并在停车前自动将车辆从活动车道上移除。

示例4：一个安装了4级ADS的车辆在其主电力系统中遇到了与滴滴涕性能相关的系统故障。该ADS利用了一个备用电源，以达到一个最小的风险条件。

3.13 (DDT性能相关）系统故障

驾驶自动化系统和/或其他车辆系统中的故障，阻止驾驶自动化系统可靠地维持DDT性能（部分或全部）。

注1：本定义适用于车辆故障条件和驾驶自动化系统故障，从而阻止驾驶自动化系统按照设计意图进行全面运行。

注2：本术语不适用于1级或2级驾驶自动化系统的瞬态性能失效，即由于固有的设计限制，并不会妨碍系统持续执行其部分滴滴涕。

示例1：执行DDT的横向车辆运动控制子任务的1级驾驶自动化系统在其一个摄像头中遇到与DDT性能相关的系统故障，这使其无法可靠地检测车道标记。该功能导致中控台显示故障指示信息，同时该功能自动脱离，要求驾驶员立即恢复执行DDT的横向车辆运动控制子任务。

示例2：3级ADS在其一个雷达传感器中出现了与滴滴涕性能相关的系统故障，这使其无法可靠地检测到车辆路径中的物体。ADS通过向DDT回退准备用户发出干预请求来响应。ADS继续执行DDT，同时降低车速，持续几秒钟，以便DDT后退准备用户有时间有序地恢复车辆的操作。

示例3：使用3级ADS的车辆遇到拉杆断裂，导致车辆处理非常差，给予后备准备的用户充足的动觉反馈，表明车辆故障需要干预。后备准备用户通过恢复DDT，打开危险灯，并将车辆拉到最近的路肩，从而达到最小的风险条件。

示例4：4级ADS在其一个计算模块中出现与DDT性能相关的系统故障。ADS通过使用冗余计算模块(s)过渡到DDT回调，以实现最小的风险条件。

3.14监视器

一种通用术语，指涉及人类或机器实时传感或处理或支持车辆运行的数据的一系列功能。

注1：当一般术语“监控器”及其衍生物不够精确时，应使用以下描述监测类型的术语。

注2：以下四个术语（1-监控驾驶员，2-监控驾驶环境，3-监控车辆性能和4-监控驾驶自动化系统性能）描述了监控类别（参见有关主要参与者的范围）。

注3：驾驶员接受第3级中假设的警报或其他DDT性能相关系统故障指标的状态或条件，不是一种监控形式。接收能力和监控之间的区别可以通过例子来说明：一个人知道火灾警报或电话铃声可能不一定是在监控火灾警报或电话。同样地，一个意识到拖车故障脱落的用户也不一定是在监视拖车故障。相比之下，在具有主动1级ACC系统的车辆中，驾驶员应监控驾驶环境和ACC性能，否则不等待警报来注意需要响应的情况。见下文3.18。

3.14.1监视用户

旨在评估用户是否执行指定角色的活动和/或自动例程。

注1：驾驶自动化中的用户监控最有可能作为驾驶自动化系统滥用（包括自满导致的过度依赖）的对策，但也可能用于其他目的。

注2：用户监控主要是有用的水平2和3级，低于这些水平的证据领域没有发现显著的滥用或滥用驾驶自动化技术，和这些水平的广告总是能够自动实现最小的风险条件，所以用户滥用/滥用是不相关的。

3.14.2监控驾驶环境

根据操作车辆所需，完成实时道路环境目标和事件检测、识别、分类和响应准备（不包括实际响应）的活动和/或自动例程。

注意：当操作没有配备固定广告的传统车辆时，驾驶员会对道路现场进行足够的视觉采样，以胜任地执行滴滴涕，同时也执行需要短时间的次要任务（例如，调整机舱舒适性设置、扫描路标、调整收音机等）。因此，监控驾驶环境并不一定需要驾驶员持续的视线上路时间。

3.14.3监控车辆性能（针对与DDT性能相关的系统故障)

完成对车辆性能的实时评估和根据操作车辆所需的响应准备的活动和/或自动例行程序。

注意：在执行滴滴涕时，4级和5级ADSs监控车辆的性能。然而，对于3级ads，以及1级和2级驾驶自动化系统，人类驾驶员被认为能够接受对滴滴涕性能产生不利影响的车辆条件（见3.18的接受度定义）。

示例1：当2级驾驶自动化系统在进行走走停停的交通时，当施加制动时，一个故障的制动卡钳会导致车辆轻微向左拉。人类驾驶员观察到车辆正在偏离其车道，并要么纠正车辆的横向位置，要么完全脱离驾驶自动化系统。

示例2：当4级ADS在进行走走停停的交通时，刹车卡钳出现故障会导致在踩刹车时车辆向左拉。ADS识别这种偏差，纠正车辆的横向位置，并过渡到跛行回家模式，直到车辆达到最小的风险条件。

3.14.4监控驾驶自动化系统的性能

评估驾驶自动化系统是否适当地执行部分或全部滴滴涕的活动和/或自动例行程序。

注1：术语监控驾驶自动化系统性能不应该用来代替监督，它包括监控和响应，因此更全面。

注2：识别由驾驶自动化系统发出的干预请求并不是监控驾驶自动化系统性能的一种形式，而是一种接受性的形式。

注3：在1-2级，驾驶员监控驾驶自动化系统的性能。

注4：在更高的驾驶自动化级别（3-5级），ADS监控自身的性能。

示例1：常规驾驶员在转弯时验证了接合的ACC系统是否保持了适当的间隙。

示例2：采用2级自动停车功能的远程司机会监控车辆的路径，以确保车辆没有行人和障碍物。

3.15目标和事件的检测与响应（OEDR）

DDT的子任务，包括监控驱动环境（检测、识别和分类对象和事件，并准备根据需要响应）和对这些对象和事件执行适当的响应（即，根据需要完成DDT和/或DDT回退）。

3.16操作【机动车辆】

总的来说，由（人类）驾驶员（有或没有一个或多个2级驾驶自动化功能的支持）或ADS（3-5级）执行的活动，在行驶期间为给定车辆执行整个DDT。

注1：在本文档中没有使用术语“驱动器”，但是，在许多情况下，可以正确地使用它来代替“操作”。

注2：虽然使用术语操作/操作意味着存在“操作员”，但本文档中没有定义或使用该术语，否则就为各种类型的配备ads的车辆用户提供了非常具体的术语和定义（见3.24）。

3.17操作设计领域（奇数）

一个给定的驾驶自动化系统或其功能被设计为能够正常工作的具体条件，包括，但不限于，驾驶模式。

注1：ODD可能包括地理、道路、环境、交通、速度和/或时间限制。例如，一个给定的ADS可以被设计为只在一个地理上定义的军事基地内运行，仅低于25英里每小时，和/或仅在白天运行。

注2：异常驾驶可能包括一种或多种驾驶模式。例如，给定的ADS可以被设计为仅在完全访问控制的高速公路上和在低速交通、高速交通中，或在这两种驾驶模式下操作车辆。

注3：在本文档的早期版本中，术语驾驶模式的使用更为广泛。在这个更新的版本中，ODD是许多这些用途的首选术语。

注4：第6节讨论了odd在驾驶自动化水平背景下的重要性。

3.18接受能力（用户的）

意识的一个方面，其特征是一个人能够可靠地、适当地集中注意力以对刺激的反应。

注1：在0-2级驾驶自动化系统中，驾驶员应能够接受明显的车辆系统故障，如拉杆断裂。

注2：在3级驾驶自动化中，DDT后备准备用户被认为可以接受干预请求和/或明显的车辆系统故障，无论ADS是否因该车辆系统故障而发出干预请求。

注3：监测包括接受能力。

示例1：当3级ADS在走走停停的交通中执行DDT时，左前拉杆断裂。DDT后退准备用户感觉车辆已经戏剧性地向左拉，并介入，以便将车辆移动到路肩上。

例子2：当3级ADS在自由流动的高速公路上进行滴滴涕时，左侧的镜面玻璃从外壳中掉了下来。DDT回退用户虽然可以接受，但不会也不会注意到这个失败，因为它并不明显。

3.19介入请求

由ADS通知驱动程序，指示他应立即执行DDT回退。

3.20监督（驾驶自动化系统性能）

在使用1级或2级驾驶自动化系统的车辆时执行的驾驶员活动，以监控驾驶自动化系统的性能，对该系统采取的不当行为作出反应，并完成滴滴涕。

示例：驾驶员注意到启用的自适应巡航控制（ACC）系统没有保持到前一车辆的前进，并相应地刹车。

3.21持续（车辆运行）

在外部事件之间和之间部分或全部DDT的性能，包括对外部事件的响应以及在没有外部事件的情况下部分或全部DDT的持续性能。

注1：外部事件是指在驾驶环境中需要驾驶员或驾驶自动化系统作出反应的情况（如其他车辆、车道标记、交通标志）。

注2：驱动自动化系统对部分或全部滴滴涕的持续性能改变了用户的角色。（请参见有关角色的讨论范围。）相比之下，不符合这一定义的自动干预不符合驾驶自动化的条件。因此，在横向和/或纵向车辆运动控制中提供瞬时干预，但不在持续的基础上执行滴滴涕的任何部分的系统（例如，防抱死制动系统、电子稳定控制、自动紧急制动）不能在J3016分类下进行分类（除0级外）。

注3：传统的巡航控制不能提供持续的操作，因为它不能响应外部事件。因此，在J3016分类法下，它也不能进行分类（除了在第0级之外）。

3.22跳闸

车辆从起点到终点的整个旅行路径。

注：在给定的行程中，滴滴涕的性能可由驾驶员全部或部分完成，也可由驾驶自动化系统或两者共同完成。

3.23使用规范

特定ODD中的特定驾驶自动化级别。

示例1：在指定的完全门禁高速公路上的3级驾驶自动化。

示例2：指定城市中心的4级驾驶自动化。

注1：每个特性都满足一个使用规范。

3.24（人类）用户

指人类在驾驶自动化中的角色的通用术语。

注1：以下四个术语（1名驾驶员、2名乘客、3名DDT后备备用用户和4名调度员）描述了（人类）用户的类别。

注2：这些人类类别定义了不重叠的角色，并且可以在给定的旅行中以不同的顺序执行。

3.24.1驱动程序

为特定车辆实时执行部分或全部DDT和/或DDT回退的用户。

注：在配备了驾驶自动化系统的车辆中，驾驶员可以在给定的行程中承担或恢复来自驾驶自动化系统的部分或全部滴滴涕的性能。

3.24.1.1（常规）驱动程序

手动练习车辆制动、加速、转向和变速器齿轮选择输入装置以操作车辆的驾驶员。

注意：传统的驾驶员被认为坐在汽车环境中通常被称为“驾驶员座位”，这是一个独特的座位位置，使（人类）驾驶员可以使用车内输入装置（方向盘、刹车和油门踏板、换挡）。

3.24.1.2远程驱动程序

不能手动进行车辆制动、加速、转向和变速器齿轮选择输入装置（如果有）但能够操作车辆的驾驶员。

注1：远程驾驶员可以包括在车辆内、车辆视线范围内或车辆视线范围之外的用户。

注2：远程驾驶员与调度员并不相同（见3.24.4），但如果调度员有能力远程操作车辆，他可能会成为远程驾驶员。

注3：远程司机不包括仅仅造成与驾驶相关的情况的人，这些情况被广告感知或传达（例如，警察通过扬声器宣布应忽略某一停车标志；另一名闪烁头灯鼓励超车的司机，或使用DSRC系统的行人宣布她的存在）。

示例1：2级自动停车功能允许远程驾驶员在预定停车位附近离开车辆，按下钥匙卡上的特殊按钮使车辆自动进入停车位，同时监控驾驶环境，确保停车操作期间没有人或没有人进入车辆通道。如果在机动过程中，一只狗进入了车辆的路径，远程驾驶员就会松开钥匙卡上的按钮，以使车辆自动停车。（请注意，本第2级示例中的远程驾驶员在停车机动期间完成了DDT的OEDR子任务。）

例2：本例与例1相同，只是远程驾驶员坐在后座上，而不是站在车辆外面。

例子3：4级封闭校园交付车辆经历了滴滴涕性能相关系统故障，迫使它诉诸最小风险条件通过停车的校园巷道，返回其指定编组站的由一个远程司机能够使用无线操作车辆手段。

3.24.2乘客

在车辆中不参与该车辆操作的用户。

注意：乘客不能远离其作为乘客的车辆。

示例1：坐在配备4级ADS功能的车辆的驾驶座上，用于在控制的高速公路上自动高速车辆操作，而4级功能是乘客。然而，这个人在使用这个4级ADS功能之前，以及在退出受控通道的高速公路之后，还是一个司机。

例子2：在配备四级ADS的大学校园内校园班车的车载使用者是乘客。

示例3：每当使用5级ADS时，配备了5级ADS的车辆的车载用户都是乘客。

3.24.3（DDT）备用用户

配备了3级ADS功能的车辆的用户，他能够操作车辆，并接受ADS发出的干预请求，以及车辆中明显的与DDT性能相关的系统故障，迫使他或她执行DDT后退。

注1：3级ADS的DDT性能假设DDT回退用户可根据需要执行DDT。在4级和第5级没有这样的假设。

注2：转换到执行DDT部分或全部DDT的用户成为驱动程序。

注3：DDT后备用户可以远程访问配备ADS的车辆，s/他作为DDT后备用户。

例如：在高速公路上拥挤的交通中执行DDT的3级ADS遇到紧急响应人员，他们由于严重事故而将交通重新安排到出口；ADS向DDT准备后退的用户发出干预请求，指示他或她继续执行滴滴涕（即成为一名司机）

3.24.4（配备广告的车辆）调度员

验证车辆和广告的操作准备情况并参与或脱离广告系统的用户。

注1：除非在ADS中预先编程了目的地，否则调度员也可以指定目的地。

注2：只有配备了4级或5级ADS并设计用于在整个旅程中操作车辆的车辆才有可能被派遣。

注3：确保操作准备包括确保显著性系统清洁和工作，保持正确的胎压和液位，以及确保对车辆和广告的车载诊断系统检查表明没有与DDT性能相关的系统故障。

例子：4级封闭校园交付车辆经历了滴滴涕性能相关系统故障，迫使它采取最小风险条件停车的校园巷道，返回其编组场的调度员成为一个远程司机，能够使用无线手段执行滴滴涕。

3.25车辆

一种旨在在公共街道、道路和高速公路上提供运输工具的机器。

注：本文件中，车辆指机动车，不包括仅在铁路上运行的车辆。以供参考，49 U.S.C.§30102(a)(6)对机动车的定义如下：“机动车是指由机械动力驱动或牵引，主要用于公共街道、道路和高速公路的车辆，但不包括仅在铁路上运行的车辆。”