Baxter实战（二）ubuntu14.04安装Baxter Workstation

小小何先生

已于 2024-02-22 16:07:38 修改

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分类专栏：机器人ROS 文章标签：人工智能

于 2018-11-30 18:55:10 首次发布

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首先确保你安装ROS-Indigo。

1.创建工作空间：

$ mkdir -p ~/ros_ws/src
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash # 添加环境变量，如果添加到.barsh文件中的话这一步可忽略。

2.编译安装：

$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make
$ catkin_make install

3.安装 Baxter SDK 依赖：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-indigo-control-msgs ros-indigo-joystick-drivers

4.安装Baxter Research Robot SDK：

$ cd ~/ros_ws/src
$ wstool init .
$ wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall
$ wstool update

5.添加环境ROS安装：

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

6.编译安装：

$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make
$ catkin_make install

7.配置Baxtter通信/ROS工作空间

这一步描述了ROS开发环境的配置与设置。这一步假设已经设置好网络，将Baxter与pc通过无线路由器在局域网内相连。

（1）下载baxter.sh

这一步主要是下载Baxter的配置文件，并改变这个文件的用户权限，方便后续编辑：

$ wget https://github.com/RethinkRobotics/baxter/raw/master/baxter.sh
$ chmod u+x baxter.sh

（2）自定义baxter.sh

对baxter.sh脚本进行修改，填入pc机与Baxter机器人的一些信息。打开baxter.sh，以gedit编辑器为例：

$ cd ~/ros_ws
$ gedit baxter.sh

（3）编辑baxter_hostname

Baxter的hostname默认为它的序列号，序列号可以在Baxter背部电源按钮旁边铭牌上找到。另外，也可以通过连接键盘，并同时按下ctrl+alt+f3找到。

# Specify Baxter's hostname
**baxter_hostname="baxter_hostname.local"**

例如你的baxter的序列号为：011604P0026,则修改如下：

baxter_hostname="011604P0026.local"

（4）编辑your_ip

将your_ip一栏修改为本机的ip地址。推荐将本机ip设为固定ip，这样就不用每次开机关机以后都要重新进行修改。例如我在做实验的过程中将本机的ip地址设置为：192.168.1.105。（通过命令$ ifconfig查看）

**your_ip="192.168.XXX.XXX"**

使用此种模式需要屏蔽your_hostname,在其前面加#号。

（5）编辑your_hostname

除了编辑your_ip,你也可以将your_hostname一栏修改为本机的hostname地址和“.local”。推荐设置为这种模式，这样无论ip如何改变，your_hostname会指向新的ip。例如我在做实验过程中本机hostname为cothink Tab,于是修改如下：

your_hostname="cothinkTab.local"

使用此种模式需要屏蔽your_ip，在其前加上“#”即可。

（6）修改ros_version

检查baxter.sh文件中，ros_version一栏是否为indigo（默认），如不是，修改如下：

ros_version="indigo"

（7）保存并关闭baxter.sh文件

做完修改以后，请保存并关闭baxter.sh文件。

（8）初始化SDK环境

cd ~/ros_ws
. baxter.sh

检查开发环境：

env | grep ROS

8.Hello Baxter,官网:http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Hello_Baxter.

$ cd ~/ros_ws
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ catkin_make

（1）source一下ros环境

# Source baxter.sh script
$ . baxter.sh

( 2）检查ROS连接:

# Identify the ROS Master location
$ env | grep ROS_MASTER_URI

ping一下：

ping 011604P0026.local

$ rostopic list

# Identify your ROS_IP
$ env | grep ROS_IP

（3）检查Baxter与开发空间pc的连接。

首先SSH远程登陆ROS Master，在ROS Master上ping一下我们的pc机。

$ ssh ruser@<our ROS Master>

# Password: rethink

# Example:
$ ssh ruser@011303P0017.local

# Now that we have SSH'd into the robot, verify that we are able to ping back to the development PC
ruser@p99 ~ $ ping <ROS_IP/ROS_HOSTNAME>

# Examples:
# ROS_IP
ruser@p99 ~ $ ping 192.168.101.99
# ROS_HOSTNAME
ruser@p99 ~ $ ping yoda