机器人如何利用环境约束辅助抓取？

---

前言

本文将介绍环境约束的含义及其辅助机器人抓取的策略，希望为机器人相关人员带来启发与思考。

---

一、为什么利用环境约束及其含义？

在生活中，难免会出现一些对于夹爪来说，较难直接抓取的情况。
比如桌面上的小卡片，纸张，和书本等平面物体。

除了这些平面物体，还有一些特殊的情况，如倒扣着的碗盘子等物体。

以上所说的就是难抓取情况的案例，而人类对这些情况的处理将会给予机器人的抓取策略极大的启发。

那就是对环境约束的利用，这些环境约束包括桌面本身，桌面边缘，广义的墙面，斜坡或者沟槽（如有）等。

Rendered image of the complex environment [1]
环境约束的渲染汇总图

这些环境约束不仅能够辅助人和机器人完成这些难抓取物品的抓取，还能够辅助一些非抓握操作(Nonprehensile manipulation)，如对齐，重定向操作等。

本文将重点放在第一点，即环境约束辅助抓取。

二、利用桌面进行抓取

利用桌面接触进行抓取的方式如下图所示。
抓取步骤如下：

1. 首先使用视觉确定物体的位姿以及桌面的高度；
2. 抓手向下移动直到手指接触到桌面；
3. 手指在桌面滑动合拢，手腕柔顺控制；
4. 直到手指合拢并替代桌面抓取物体；

利用桌面接触和力柔顺进行抓取
Force-compliant closing strategy with Barrett hand [2]

相对于传统的手指与物体直接接触的抓取方法，此种方法能够适应于直径更小的柱状物体，同时增加了抓取的鲁棒性。

三、利用桌面边缘抓取

利用桌面边缘进行抓取的方法，经常被用于抓取平面物体，如书本，尺子，卡片，纸张，和板状物体等。

下图展示了利用桌面边缘进行抓取的策略 [3]，分别为(a) Continuous Slide and Grasp和(b) Pivot and Re-Grasp。

(a) Continuous Slide and Grasp为手直接按在物体上并滑移到桌面边缘，然后包裹所有手指以抓取物体。
策略实施的细节，包括手放在物体上的位置、物体的最终姿态，轨迹和抓取规划可以参考原文。
但是这种方法不能抓取高度太高的物体，因为手指长度限制，其不能完全包裹物体而抓取失败。

(b) Pivot and Re-Grasp为先对物体进行重定向，并滑移物体至超出桌面边缘，然后抓取超出部分。
这种策略克服了策略（a）的缺点，能够抓取高度更高的物体。但是在抓取宽度较小的物体时，抓取成功率较低，因为宽度较小的物体对于抓取定位的要求更高。

利用桌面边缘抓取的两种策略
(a) Strategy 1: Continuous Slide and Grasp,
(b) Strategy 2: Pivot and Re-Grasp.

两种策略的优缺点互补，实际使用时，根据被抓取物体的物理属性，按照两种策略的工作空间选择合适的抓取策略。

四、利用广义墙面抓取

所谓的广义墙面就是能够充当墙面约束的所有约束，如桌面上的盒子，水杯，香蕉等都可以充当墙面约束来辅助抓取。

对于刚性物体的抓取一般步骤如下：

1. 首先手指与桌面接触，其调整滑移方向为垂直于物体长度方向；
2. 手指水平滑移直到推动物体到墙面；
3. 利用桌面和墙面约束将手指滑移插入物体下方；
4. 手指滑移到合适位置之后合并手指即可抓取物体；
   这种方法对手指指尖有一定的要求，如果手指指尖不能插入物体下方，就会抓取失败。

而对于柔性物体的抓取，同样也可以使用墙面，不过原理稍微不同。
如下图所示，柔性物体的抓取主要使用墙面的强制约束力使纸张变形，然后抓取纸张的隆起部分。

无传感器情况下的纸张重定向
Orienting Deformable Polygonal Parts without Sensors [4]

五、利用沟槽/斜坡抓取

除了上述所说的常见环境约束之外，沟槽和斜坡也可以辅助抓取，虽然它们在环境不是很常见。

它们的原理基本类似，先推动物体到沟槽或者斜坡处，使物体与桌面之间产生间隙，使得物体呈现出可抓取的部分，然后对其可抓取部分实施抓取。

下图所示为一个二指夹爪利用环境约束抓取手机的策略集合展示。分别展示了（b）利用桌面边缘进行抓取，（c）利用沟槽进行抓取，（d）利用斜坡进行抓取，（e）利用墙面进行抓取。

利用环境约束抓取手机的策略
Demonstrations for pre-grasping leveraging environmental features [1]:
-a Ungraspable situation of lying flat on floor,
-b Side grasping an overhanging part,
-c Grasping an angled part protruding from a slot,
-d Grasping the middle of the phone suspended on a slope’s foot,
-e Pinning the phone against a wall and grasping from the opposite side.

---

总结

本文讲述了环境约束在抓取中的作用，以及其辅助抓取的策略：利用桌面进行抓取，利用桌面边缘抓取，利用广义墙面抓取，利用沟槽/斜坡抓取。同时也逐个分析了每种策略的原理和优缺点。希望能够为一些难抓取物体的抓取带来启发。

Reference

[1] Ding K, Chen B, Wu R, et al. PreAfford: Universal Affordance-Based Pre-Grasping for Diverse Objects and Environments[J]. arXiv preprint arXiv:2404.03634, 2024.
[2] Eppner C, Deimel R, Alvarez-Ruiz J, et al. Exploitation of environmental constraints in human and robotic grasping[J]. The International Journal of Robotics Research, 2015, 34(7): 1021-1038.
[3] Bimbo J, Turco E, Ghazaei Ardakani M, et al. Exploiting robot hand compliance and environmental constraints for edge grasps[J]. Frontiers in Robotics and AI, 2019, 6: 135.
[4] Kristek S M, Shell D A. Orienting deformable polygonal parts without sensors[C]//2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2012: 973-979.