TwinCAT概述

1.什么是TwinCAT？

TwinCAT是Beckhoff公司的运动控制软件，全称是"The Windows Control and Automation Technology"，基于Windows操作系统。

2.TwinCAT的结构

TwinCAT包含三层结构：PLC轴、NC轴和物理轴。

PLC程序中定义的轴变量称之为PLC轴。

NC配置界面定义的AXIS叫做NC轴。

在IO配置中扫描到的硬件叫做物理轴。

这三个轴的联系如下图：

PLC程序对电机进行控制时必须经过两个环节：PLC轴到NC轴，NC轴到物理轴。

3.TwinCAT的简单使用

在使用时，先将伺服与PC相连，再Restart TwinCAT (Config Mode)，再scan I/O口的Devices，然后Active Configuration。

在MOTION中的Ax