遨博机械臂——MoveIt设置助手机械臂配置

知识目标

• 掌握机器人描述格式（SRDF）的概念；
• 掌握MoveIt!设置助手的使用流程

1.SRDF

语义机器人描述格式（Semantic Robot Description Format）是对URDF的补充，并指定了关节组、默认机器人配置、额外的碰撞检查信息以及完全指定机器人姿势可能需要的额外变换。生成SRDF的推荐方法是使用MoveIt!设置助手。

SRDF是一个纯文本的文件，可以通过文本编辑器查阅。SRDF文件包含的标签很多，几个关键的标签定义示例如下：

1.整个文档的根标签，所有的信息都包含在这个标签下。

2.对应一个规划组，呈现了组里的关节，连杆等。

3.<group_state>预设位姿信息，在这个标签下可以查看到具体的关节角度信息。

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