3D点云目标检测

已于 2022-04-05 16:06:40 修改
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分类专栏： 人工智能、机器学习、深度学习 文章标签： dot cloud
于 2022-04-05 12:18:11 首次发布
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啥是点云？

在逆向工程中通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据集合也称之为点云，通常使用三维坐标测量机所得到的点数量比较少，点与点的间距也比较大，叫稀疏点云；而使用三维激光扫描仪或照相式扫描仪得到的点云，点数量比较大并且比较密集，叫密集点云。

激光雷达目标检测 （上）_conwayoung的博客-CSDN博客_雷达目标检测算法

激光雷达目标检测（下）_conwayoung的博客-CSDN博客

点云概念与点云处理_Daisey_tang的博客-CSDN博客_点云 

思考实践
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专栏目录
【计算机科学】【2016.09】三维点云中的目标检测
01-15
本文为德国弗里恩大学（作者：ChristianDamm）的硕士论文，共54页。 随着自动驾驶车辆的不断普及，避障等挑战变得越来越重要。为了实现避障，可靠的障碍物检测是前提条件之一。虽然普通的自动驾驶车辆主要使用相机和雷达传感器来实现这一目的，但是目前激光测距传感器正在逐渐作为可实施的替代方案。由于激光传感器的精度很高，在不同的工业领域中得到了广泛的应用。通常，传感器数据被用作点云的形式。在本篇硕士论文中，提出了一种基于点云的障碍物检测方法。因此，进行可靠障碍检测的几个子任务，如下采样和平面分割等得到了实现。最后，提出了一种基于线性卡尔曼滤波的障碍物跟踪算法，在自动驾驶车辆MadeInGermany（MIG）的多个测试驱动器内进行了实验评估。
3D点云目标检测的两个发展方向综述
10-16
3D点云目标检测的两个发展方向综述，详细讲述 模型原理与发展方向，以及模型准确度与处理数据量
3D点云目标检测算法综述
weixin_43750626的博客
11-19 8491
3D点云目标检测综述，从 pointnet到centernet，介绍各种深度学习点云检测算法
3D点云目标检测-PointPillars算法解析
weixin_51021488的博客
05-30 908
文章将点云数据转为点柱形式，以伪图像特征进行特征编码，避免了复杂的3D卷积的影响，提高了3D目标检测的速度，代码实现中还有不少细节值得解析，如为了防止角度抖动，增加的角度回归时的方向偏移值、 进行iou计算时所用到的部分面积求解相关数学公式。（叉乘、点乘相关数学性质！本人水平有限，若存在错误，请各位指正！
点云 3D 目标检测 - PointPillars（CVPR 2019）
热门推荐
77wpa的博客
03-08 1万+
点云 3D 目标检测 - PointPillars1. 文章信息2. PointPillars 简介2.1 算法特点2.2 模型结构2.2.1 Pillar Feature Net2.2.2 Backbone (2D CNN)2.2.3 Detection Head (SSD) 1. 文章信息 文章标题 PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds (2019) 文章链接 https://arxiv.org/ab
点云 3D 目标检测 - CenterPoint：Center-based 3D Object Detection and Tracking（CVPR 2021）
77wpa的博客
03-08 5339
三维目标通常表示为点云中的三维长方体。这种表示模拟了经过充分研究的基于图像的2D边界框检测，但存在额外的挑战。三维世界中的目标不遵循任何特定的方向，基于框的检测器很难枚举所有方向或将轴对齐的边界框拟合到旋转的目标。在本文中，我们建议将3D目标表示、检测和跟踪为点。我们的框架CenterPoint首先使用关键点检测器检测目标的中心，然后回归到其他属性，包括3D大小、3D方向和速度。在第二阶段，它使用目标上的其他点特征来细化这些估计。在CenterPoint中，3D目标跟踪简化为贪婪的最近点匹配。
点云 3D 目标检测 - SECOND（Sensors 2018）
77wpa的博客
12-29 1953
基于LiDAR或RGB-D的目标检测被用于从自动驾驶到机器人视觉的许多应用中。基于体素的3D卷积网络已被用于在处理点云LiDAR数据时增强信息的保留。然而，问题仍然存在，包括推理速度慢和方向估计性能低。因此，我们研究了一种用于此类网络的改进的稀疏卷积方法，该方法显著提高了训练和推理的速度。我们还引入了一种新的角度损失回归形式来提高方向估计性能，并引入了一个新的数据增强方法来提高收敛速度和性能。所提出的网络在KITTI 3D目标检测基准上产生最先进的结果，同时保持快速推断速度。
精品--3D点云目标检测&语义分割(深度学习)-SOTA方法,代码,论文,数据集等.zip
02-05
3D点云目标检测的目标是识别和定位3D空间中的物体，这对于自动驾驶、机器人导航和环境理解至关重要。传统的基于几何的方法如立体匹配和投影映射在处理复杂场景时往往表现有限。而深度学习模型，如PointNet、Point...
3D点云目标检测语义分割深度学习SOTA方法代码论文数据集等.zip
04-25
本资源是经过本地编译测试、可打开、可运行的资源或源码，可以用于毕业设计、课程设计的应用、参考和学习需求，请放心下载。 祝愿你在这个毕业设计项目中取得巨大进步，顺利毕业！ 但强调一下，这些项目源码仅供学习...
点云目标检测可视化 文件
03-31
点云目标检测是计算机视觉领域中的一个重要分支，它主要任务是识别和定位3D空间中的物体。在自动驾驶、无人机导航、机器人感知等场景中，点云数据被广泛使用，因为它们能够提供丰富的三维环境信息。点云数据通常由...
基于YOLO的3D目标检测（激光雷达点云）课程设计
03-05
LiDAR技术通过发射激光束并测量其回波时间来生成周围环境的精确3D点云地图，这些点云数据为3D目标检测提供了坚实的基础。 YOLO在3D目标检测中的应用需要对原始的2D检测架构进行一系列修改。首先，输入数据从彩色...
长文梳理点云3D目标检：Pillar-Based和Voxel-Based
最新发布
CV_Autobot的博客
05-31 284
作者|Fangzh 编辑| 自动驾驶之心原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/700072002点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我-> 领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『3D目标检测』技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文前言目前的自动驾驶感知算法的输入数据会涉及到诸多采集传感器，比如激光雷达传感器...
三维点云课程（六）——三维目标检测
HUASHUDEYANJING的博客
07-21 3219
长方体表示长宽高、中心点、朝向、类别思路先检测后分类。
基于激光雷达点云的3D目标检测算法—端到端多视图融合
3D视觉工坊
12-21 1719
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨Rubicon007@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/447232286编辑丨3D视觉工坊原...
3D目标检测（二）—— 直接处理点云的3D目标检测网络VoteNet、H3DNet
lzzzzzzm的博客
03-06 1632
H3DNet个人我认为，也是一篇工程性或者带有刷点性质的工作，不过其提供了一种改进直接处理点云网络的思路，就是数据的表达，会对最后的效果产生很大的影响，不像2D的工作，在3D中，由于BB的属性相对于2D而言，多了很多特征，而怎么样的表达形式，可以去更好表征BB框中的特征。如最先VoteNet提出通过内部信息的点的表达会比用表面的点，对最后生成BB框有更好的效果，和H3DNet认为face和edge特征对于BB框的表达很重要等，这种对点云不同表达，是值得研究的课题。
三维点云数据集—目标检测、分类、匹配
weixin_36342174的博客
08-03 918
三维点云数据集 做三维点云处理，常常因为数据烦恼，因此想把所用过下载过的数据集整理一下，若有不准确或者更多的资源，欢迎万能的网友们提点并告知（持续更新）。。。 1. The Stanford 3D Scanning Repository（斯坦福大学的3 d扫描存储库） 链接：http://graphics.stanford.edu/da...
3D点云检测神技 | UFO来了！让PointPillars、PV-RCNN统统涨点！
CV_Autobot的博客
01-16 439
作者|AI驾驶员 编辑| 智驾实验室点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【3D目标检测】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文在这篇论文中提出了一个关于在3D点云中检测未知前景物体（UFO）的新问题，这是自动驾驶在野外中的一个关键技术。UFO检测具有挑战性，因为现有的3D目标检测器在3D定位和Out-of-Distribution...
[论文阅读]MVF——基于 LiDAR 点云的 3D 目标检测的端到端多视图融合
qq_53909832的博客
10-23 4309
MVF论文阅读
transformer 3d点云目标检测
12-24
Transformer 3D点云目标检测是一种基于Transformer架构的深度学习模型的应用，用于在3D空间中识别和定位目标物体。传统的目标检测方法通常是基于2D图像进行处理，而Transformer 3D点云目标检测则能够直接在三维点云数据上进行目标检测，更加适用于现实世界中的物体识别和场景理解。 Transformer 3D点云目标检测的工作原理是将3D点云数据转化为Transformer模型所需要的输入格式，然后通过Transformer模型对输入数据进行处理和分析，最终输出目标物体的类别和位置信息。这种方法能够更好地捕捉物体在三维空间中的特征和位置信息，提高了目标检测的准确性和稳定性。 与传统的基于2D图像的目标检测方法相比，Transformer 3D点云目标检测能够更好地应对复杂的三维场景和物体形状，对于自动驾驶、机器人感知、工业生产等领域具有重要的应用意义。目前，这一领域的研究和应用仍处于不断探索和改进的阶段，但相信随着深度学习技术的不断发展，Transformer 3D点云目标检测将会在各个领域取得更多的突破和应用。

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