Apollo进阶课程第四章：高精地图

高精地图特点：
1，表述的完整性：把能影响人类驾驶行为的特性全都表示出来，比如交通标志、车道线等;
2，实时性;
3，高精是指描述内容全面。

高精地图功能：辅助定位、感知、预测和规划，弥补系统性缺陷，使得机器在人类构造的交通环境下运行。

高精地图格式规范-OpenDrRIVE
业界高精地图产品：
诺基亚HERE地图—基于16线激光雷达。

MobileEye—基于camera，众包系统。

Google-waymo：

TomTom

Appolo2.5采集方案
激光（64线+16线）+相机+RTK+IMU

采集流程：