ubuntu18/16 安装carla-ros

前言

安装carla-ros首先需要安装carla 还有ros
carla版本不是很清楚，但是我安装的是0。9。9
ros应该没人安装有问题吧？

版本选择

日常贴官网
首先，我安装的不是最新版carla-ros 应该是0.9.8

为什么不安装最新版？
最新版要求carla == 0.9.9.5
我人傻了，前后看了几遍carla最新版不是八月份的0.9.9.4吗？？

下载

如果系统是ubuntu16其实也能大概跟着教程安装，只不过许多写着melodic的地方要改成kinetic
如果是16建议把我的教程与官网教程对照着看，这样就知道那些要改了
18的系统跟着做就是了

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 81061A1A042F527D && sudo add-apt-repository "deb [trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-ros-bridge-melodic/ bionic main"
sudo apt update && sudo apt install carla-ros-bridge-melodic

这样应该就安装完了

运行

首先进入到carla的文件夹下，在有CarlaUE4.sh的目录下执行

SDL_VIDEODRIVER=offscreen ./CarlaUE4.sh -opengl

然后接下来是想办法运行下面这句

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:<path-to-carla>/PythonAPI/carla/dist/carla-<carla_version_and_arch>.egg

在carla文件夹下，找到/PythonAPI/carla/dist/……￥&%……。egg的文件，不出意外只有两个
2。7和3。7

然后填上面的空并运行代码，改造后我的代码是

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/CARLA_0.9.9/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.9-py2.7-linux-x86_64.egg

当然，我更建议打开~/.bashrc将这段代码写进去

sudo gedit ~/.bashrc

最后在source一下这个

source /opt/carla-ros-bridge/melodic/setup.bash

和刚刚一样，强烈建议写进bashrc里面，以后启动就不需要那么麻烦了
最后的最后，终于到打开环节了！

# Option 1: start the ros bridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

# Option 2: start the ros bridge together with an example ego vehicle
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

（哦，还有，跑命令的时候可能会出现没有pygame的import错误，安装就好了）

测试

最后一条命令跑完应该会出现一个窗口，一开始是黑屏的，但过一分钟后就有图像了
（居然随机出来个人，出现的角色还是随机的，厉害）
操作方法是建议按H获取帮助
简单的说
空格是手刹
B键是开关手动控制
wsad开车
没了

rviz测试

玩也玩够了，接下来自然是看看ros方面的反映了
**1。**通过意念打开rviz

**2。**点击左边的add，选中by topic 应该能看到carla
什么？你看不见carla？那自己找找问题，我没遇到过这个问题
如果没有看到左侧选单，建议看看眼科
左边，最中间这个小三角形看见没？

**3。**选中下面这个并确定打开

最后应该会出现这个