Ubuntu 18.04 + Carla 0.9.10.1 + ROS melodic环境搭建

环境配置：
Dell G15 i7-11800H
32G内存
6G GPU
显卡NVIDIA GeForce RTX3060
系统 Ubuntu 18.04
ros melodic

  Carla 有两种安装方式，源码编译安装和 Github 上的解压直接启动。源码编译安装的方式 以前在旧电脑拯救者 r720 上已经测试跑通过，安装起来比较慢，Carla 和 Unreal Engine 需要分开编译，空间消耗大，且需要科学上网。这次先用 Github 上的直接启动，后期有空再编译。
  Carla 版本的选择 要求支持 ROS Bridge，支持激光雷达、图像、GPS、IMU等传感器的仿真，检索到博客有人写过 melodic carla: 0.9.10.1 的安装，于是 Carla 就定了 0.9.10.1 的版本。
  安装步骤见链接 ubuntu18.04-ros-melodic-carlar安装教程详细指南_T努力的路上_享受生活的博客-CSDN博客

目前遇到的问题点：

1. ROS bridge 依赖包 derived_object_msgs ，最新的包在 astuff_sensor_msgs 中。 编译时报错 ibeo_msgs CameraImage，可以直接忽略这个ibeo_msgs 包 touch CATKIN_IGNORE 通过 apt 直接安装 ros-melodic-ibeo-msgs；

2. ROS bridge编译时，rviz_carla_plugin 报找不到 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so，重新建立软链接即可sudo ln -s /usr/lib/libGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so。

3. Carla压缩包解压后执行 ./CarlaUE4.sh 出现以下弹窗
   
   安装 mesa-vulkan-drivers 后，启动报错
   
   查到资料需要在 Software & Updates --> Additional Drivers 中安装推荐的 Nvidia 显卡驱动，安装之后无果。 nvidia-smi显示异常
   
   于是网上继续爬，直到爬到这篇博客 https://blog.csdn.net/m0_56077202/article/details/119078789 ，才有了下一步进展。按照博客中所说，Dell G15 在 ubuntu 下安装 Nvidia 驱动必须要打开笔记本的独立显卡直连功能，然后按照知乎 https://www.zhihu.com/question/466361633 下载了 G15 的 BIOS 脚本，运行后重启进入 BIOS 关闭 Display 下的 Hybrid Graphics / Advanced Optimus —> Apply Settings Confirmation，并且 disable Secure boot。至于博客中提到的 nouveau 本机没有找到，直接忽略，接下来进入 ubuntu 系统安装显卡过程。

   • 首先卸载之前的显卡驱动

     sudo apt-get --purge remove nvidia-*
     sudo apt-get --purge remove xserver-xorg-video-nouveau
     

   • 安装驱动，驱动去 Nvidia 官网下载 https://www.nvidia.com/en-us/drivers/unix/， ubuntu-driver devices 可以查看系统推荐的驱动版本

     sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-470.141.03.run
     sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-470.141.03.run -no-opengl-files
     

   • 弹窗如下
     
   • 弹窗解除参考博客 https://blog.csdn.net/sdnuwjw/article/details/110290280

     # 终端执行
     sudo systemctl set-default multi-user.target
     sudo reboot 0
     
     # 重启完成后，若进不去系统，直接ctrl+alt+f2 命令行执行
     sudo apt-get purge nvidia*
     sudo apt-get autoremove
     sudo reboot
     
     sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-470.141.03.run
     sudo systemctl set-default graphical.target
     sudo reboot 0
     # 此时正常进入系统，且nvidia-smi显示成功。
     

   • 执行安装驱动前先安装 gcc 和 make，输入下方指令

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install gcc
     apt-get install make
     

   • 关闭图形界面
     sudo service lightdm stop
     如果提示 unit lightdm.service not loaded
     则先安装 LightDm： sudo apt install lightdm
     安装完毕后跳出一个界面，选择 lightdm，再sudo service lightdm stop

4. ros 安装过程可能出问题的点在 rosdep init 一直失败 Website may be down，可以尝试科学上网执行指令，如果不行，可以科学上网手动打开网址，将内容复制下来保存到 20-default.list，然后执行 rosdep update。

       cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
       sudo touch 20-default.list
   

最终结果还是比较满意的，Carla 中的信息可以通过 ros-bridge 发布到 ros 总线。

# 创建工作空间 carla_ws
mkdir -p carla_ws/src

# 下载 ros-bridge
git clone https://github.com/carla-simulator/ros-bridge
# 切换对应版本 0.9.10.1
git checkout 0.9.10.1
# 上述两个动作可合并 git clone -b 0.9.10.1 https://github.com/carla-simulator/ros-bridge
# 下载子模块 carla_msgs
git submodule update --init

# 编译
catkin_make

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# 启动roscore
roscore

# 运行Carla server
./CarlaUE4.sh

# ros-bridge 验证方式 1. 运行ros-bridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

# ros-bridge 验证方式 2. 运行 example，创建vehicle sensor 支持手动控制车辆
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch