概念说明
泛函:存在函数 x ( t ) x(t) x(t),同时另一函数 J J J依赖于函数 x ( t ) x(t) x(t),表示为 J ( x ) J(x) J(x),就称 J ( x ) J(x) J(x)为 x ( t ) x(t) x(t)的泛函。
宗量: x ( t ) x(t) x(t)为 J ( x ) J(x) J(x)的宗量。
宗量变分: x ( t ) x(t) x(t)的变分指宗量的微小改变,即 δ x ( t ) \delta x(t) δx(t),可以任意取值。
泛函的一阶变分:宗量改变之后,会引起泛函的改变,就说明泛函 J ( x ) J(x) J(x)是连续的,此改变量为泛函增量。往往设 J ( x ) J(x) J(x)在 x ( t ) = x ∗ ( t ) x(t)=x^*(t) x(t)=x∗(t)处可微,仅利用泛函增量的线性主部,即为一阶变分 δ J ( x ∗ , δ x ) = J ′ ( x ∗ ) δ x \delta J(x^*,\delta x)=J'(x^*)\delta x δJ(x∗,δx)=J′(x∗)δx
固定边界的泛函极值求解的一般形式
往往泛函极值问题的求解的一般形式是:
J
=
∫
t
0
t
f
F
[
x
(
t
)
,
x
˙
(
t
)
,
t
]
d
t
J=\int_{t_0}^{t_f} F[x(t),\dot x(t),t]\, \mathrm dt
J=∫t0tfF[x(t),x˙(t),t]dt
假定
x
(
t
)
x(t)
x(t)为一维变量,在
t
∈
[
x
(
t
0
)
,
x
(
t
f
)
]
t\in[x(t_0),x(t_f)]
t∈[x(t0),x(tf)]区间二次可导,在已知起点和终点的情况下,确定使得目标函数
J
(
x
)
J(x)
J(x)达到最小时的
x
(
t
)
x(t)
x(t)的轨迹。
举个栗子
1. 题目
题目来源:知乎作者:清雅白鹿记
两点之间直线距离最短?二维平面空间,从坐标原点
(
0
,
0
)
(0,0)
(0,0)到点
(
a
,
b
)
(a,b)
(a,b)的连接曲线是
x
=
x
(
t
)
x= x(t)
x=x(t),求最短距离和路径函数。
上图中直观来看肯定是红线最短,但是需要用变分法的思路进行求解。
2. 求解
曲线的弧长微元是 d J = ( d x ) 2 + ( d t ) 2 = ( x ˙ ) 2 + 1 d t \mathrm dJ=\sqrt{(\mathrm dx)^2+(\mathrm dt)^2}=\sqrt{(\dot x)^2+1}\,\mathrm dt dJ=(dx)2+(dt)2=(x˙)2+1dt那么总弧长为 J = ∫ 0 a ( x ˙ ) 2 + 1 d t J=\int_0^a \sqrt{(\dot x)^2+1}\,\mathrm dt J=∫0a(x˙)2+1dt边界条件为 x ( 0 ) = 0 x(0)=0 x(0)=0 和 x ( a ) = b x(a)=b x(a)=b
变分法求解:
J
(
x
)
=
∫
0
a
(
x
˙
∗
(
t
)
+
δ
x
˙
(
t
)
)
2
+
1
d
t
J(x)=\int_0^a \sqrt{(\dot x^*(t)+\delta \dot x(t))^2+1}\,\mathrm dt
J(x)=∫0a(x˙∗(t)+δx˙(t))2+1dt
根据泛函极值存在的必要条件:
δ
J
=
J
′
(
x
)
∣
x
=
x
∗
δ
x
=
0
\delta J=J'(x)|_{x=x^*}\delta x=0
δJ=J′(x)∣x=x∗δx=0
δ
J
=
∫
0
a
x
˙
(
t
)
1
+
x
˙
2
(
t
)
∣
x
˙
=
x
˙
∗
δ
x
˙
d
t
=
0
\delta J=\int_0^a\frac{\dot x(t)}{\sqrt{1+\dot x^2(t)}}|_{\dot x=\dot x^*}\delta \dot x\, \mathrm dt=0
δJ=∫0a1+x˙2(t)x˙(t)∣x˙=x˙∗δx˙dt=0
然后利用分部积分,由于在起点和终点,
δ
x
\delta x
δx均为0,所以上式变为:
δ
J
=
−
∫
0
a
δ
x
d
x
˙
(
t
)
1
+
x
˙
2
(
t
)
∣
x
˙
=
x
˙
∗
=
0
\delta J=-\int_0^a\delta x \mathrm d\frac{\dot x(t)}{\sqrt{1+\dot x^2(t)}}|_{\dot x=\dot x^*}=0
δJ=−∫0aδxd1+x˙2(t)x˙(t)∣x˙=x˙∗=0
由于
δ
x
\delta x
δx可以任意取值,因此
x
˙
∗
(
t
)
1
+
x
˙
∗
2
(
t
)
=
c
1
\frac{\dot x^*(t)}{\sqrt{1+\dot x^{*2}(t)}}=c_1
1+x˙∗2(t)x˙∗(t)=c1
在实数范围内可以计算出
x
˙
∗
(
t
)
=
c
2
\dot x^*(t)=c_2
x˙∗(t)=c2
则
x
∗
(
t
)
=
c
2
t
+
c
3
x^*(t)=c_2t+c_3
x∗(t)=c2t+c3
带入边界条件
x
(
0
)
=
0
x(0)=0
x(0)=0 和
x
(
a
)
=
b
x(a)=b
x(a)=b
则有
x
∗
(
t
)
=
b
a
t
x^*(t)=\frac{b}{a}t
x∗(t)=abt
最小长度
J
=
a
2
+
b
2
J=\sqrt{a^2+b^2}
J=a2+b2
结论
当无约束的泛函极值问题的求解的形式是:
J
=
∫
t
0
t
f
F
[
x
(
t
)
,
x
˙
(
t
)
,
t
]
d
t
J=\int_{t_0}^{t_f} F[x(t),\dot x(t),t]\, \mathrm dt
J=∫t0tfF[x(t),x˙(t),t]dt
假定
x
(
t
)
x(t)
x(t)为一维变量,在
t
∈
[
x
(
t
0
)
,
x
(
t
f
)
]
t\in[x(t_0),x(t_f)]
t∈[x(t0),x(tf)]区间二次可导,在已知起点和终点的情况下,确定使得目标函数
J
(
x
)
J(x)
J(x)达到最小时的
x
(
t
)
x(t)
x(t)的轨迹。
解为:
∂
F
[
x
∗
,
x
˙
∗
,
t
]
∂
x
−
d
d
t
[
∂
F
[
x
∗
,
x
˙
∗
,
t
]
∂
x
˙
]
=
0
\frac{\partial F[x^*,\dot x^*,t]}{\partial x}-\frac {\mathrm d}{\mathrm dt}[\frac {\partial F[x^*,\dot x^*,t]}{\partial \dot x}]=0
∂x∂F[x∗,x˙∗,t]−dtd[∂x˙∂F[x∗,x˙∗,t]]=0
(注:不够严谨的地方望指正,谢谢?)