Lyapunov意义下的稳定性定义

如图所示的三个曲面，小球均处于平衡点，考虑其受扰动作用，自平衡点偏离后的系统响应。

平衡点a:受扰动作用使得小球偏离原平衡点，并且使得小球达到另一个平衡点，小球的状态是自由响应且有界。

平衡点b:考虑有摩擦，小球绕原点平衡点将产生衰减振荡，小球的状态是自由响应且有界的，并且将最终返回自由平衡点。

平衡点c:倘若受扰动作用使得小球偏离原平衡点，那么小球不一定能够达到下一个平衡点，那么就称小求的状态是自由响应且无界的。

1.稳定

1.1定义

设系统的初始状态$x_0$处在状态空间中，位于以平衡状态$x_e$为球心，半径为$\delta$的闭球域(Spherical Domain)$S(\delta )$内,即
$$\Vert x_0-x_e\Vert \le \delta ,t\ge t_0$$
若系统由初始状态$x_0$出发的系统自由响应$x(t;$$x_0$$,$$t_0$$)$在$t\to \infty$的过程中以平衡状态$x_e$为球心，半径为$\epsilon$的闭球域$S(\epsilon )$内，即
$$\Vert x\left(t;x_0,t_0\right)-x_e\Vert \le \epsilon ,t\ge t_0$$
则称该动力学系统的平衡状态$x_e$是Lyapunov意义下稳定的，或者称系统具有Lyapunov意义下的稳定。
一般地，实数$\delta$与$\epsilon$有关，通常也和初始时刻$t_0$有关。如果$\delta$的大小与$t_0$无关，则称$x$是Lyapunov意义下的一致稳定(Uniformly Stable)。对于时变系统，一致稳定比稳定更具有实际意义。对于时不变系统，Lyapunov意义下的稳定与一致稳定等价。

1.2 Lyapunov稳定性定义的几何解释

以上定义意味着：在状态空间中，任意给一个以平衡状态$x_e$为中心的球域$S(\epsilon )$，无论多小，总能够找到一个以原点为中心的球域$S(\delta )$，使得任何从$S(\delta )$出发的运动轨迹，都不超出$S(\epsilon )$。考虑二维空间，平衡态$x_e$为坐标原点，$S(\delta )$和$S(\epsilon )$均为一个圆。
Lyapunov意义下的稳定只能保证系统受扰运动相对于平衡状态的有界性，不能保证系统受扰运动相对于平衡状态的渐近性。Lyapunov意义下的稳定性实质上就是工程意义下的临界不稳定。

2. 渐进稳定

2.1 定义

如果平衡状态$x_e$不仅是Lyapunov稳定意义下稳定的，而且从球域$S(\delta )$出发的任意解$x(t;$$x_0$$,$$t_0$$)$，当$t\to \infty$的时，不仅不会超出球域$S(\epsilon )$，而且最终收敛于平衡状态$x_e$或者其邻域，即有$$\underset{t\to \infty }{\lim }\Vert x\left(t;x_0,t_0\right)-x_e\Vert \to 0$$
则称平衡状态$x_e$是渐近稳定的(Asymptotically Stable)。其中球域$S(\delta )$被称为平衡状态$x_e=0$的吸引域，表示位于其内的所有状态点都可被吸引到平衡状态$x_e$的邻域。
同样的，如果$\delta$的大小与$t_0$无关，则称$x$是Lyapunov意义下的一致稳定(Uniformly Stable)。对于时变系统，一致稳定比稳定更具有实际意义。对于时不变系统，Lyapunov意义下的稳定与一致稳定等价。

2.2 几何含义

渐近稳定首先应该是Lyapunov意义下的稳定。工程上往往喜欢渐近稳定，因为希望干扰除去后，系统往往又回到原来的工作状态，这个状态正是设计系统时所期望的，也正是前面所说的平衡状态。
实际上，渐近稳定性比纯稳定性更重要。考虑到非线性系统的渐近稳定性是一个局部概念，所以简单的确定渐近稳定性并不意味着系统能够正常工作。通常有必要确定渐近稳定性的最大范围或吸引域，它是发生渐近稳定轨迹的那部分状态空间，也就是说，发生吸引域内的每一个轨迹都是渐近稳定的。

3. 大范围渐近稳定

无论是Lyapunov意义下的稳定、渐近稳定，都属于系统在平衡状态附件一小范围内的局部性质。因为系统只要在包围$x_e$的小范围内，能找到$\delta$和$\epsilon$满足定义中的条件即可。至于从$S(\delta )$外出发的运动，却完全可以超出$S(\epsilon )$。因此，若为了满足稳定(渐近稳定)条件，初始状态$x_0$有一定的限制，则称系统是小范围稳定(渐近稳定)，也称之为局部稳定(Locally Stable)(或局部渐近稳定)。
如果系统在任意初始条件下的解$x(t;$$x_0$$,$$t_0$$)$，在$t\to \infty$的过程中，收敛于平衡态$x_e$或者其邻域，则平衡状态$x_e$不仅是渐近稳定的而且其范围包含整个状态空间，则称$x_e$是大范围渐近稳定或者称全局渐近稳定的平衡状态。
大范围肩颈稳定的必要条件是：状态空间中系统中只有一个平衡状态。例如某系统的状态方程为：
$$\dot{x}=Ax,\left|A\right|\ne 0$$
可知零状态必然是系统的平衡状态，而若零状态渐近稳定，因为它是唯一的孤立平衡状态，则必然是大范围渐近稳定的，可见，线性系统稳定性与初始条件无关。
从实用观点出发，仅仅判知系统是小范围稳定的，系统不一定能够正常工作，一旦实际存在的干扰，使得系统的初始状态偏离而超出$S(\delta )$的范围，就会导致$x$有可能不反回$x_e$。因此，工程上对大范围的渐近稳定更加感兴趣。如果平衡状态不是大范围渐近稳定的，那么问题就转化为驱动渐近稳定的最大范围或吸引域，这通常非常困难。然而，对于所有的实际问题，如果能确定一个足够大的渐近稳定的吸引域，以致扰动不会超过它就可以了。对于线性定常系统，渐近稳定等价于大范围渐近稳定。但对于非线性系统，一般只考虑吸引域为有限的定范围的渐近稳定。

参考文献¹

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1. 现代控制理论/张莲等编著.-2版.-北京：清华大学出版社，2016 ↩︎