实现launch中的find位置

很多launch文件中，都会去调用某个文件作为package的参数。

比如rviz：

    <node launch-prefix="nice" pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find covgrid_slam_ros)/rviz_cfg/covgrid_mapping.rviz" />

其中，$(find covgrid_slam_ros) 用来定位到一个package，增强了项目的可移植性。

那么如何在自己的项目中实现find呢？

其实，find能够在项目中自动寻找后面指定名字的包的路径，因此必不可少的两个要素：CMakeLists.txt和package.xml

1. CMakeLists.txt

CMakeLists.txt中加入项目名称即可

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(calib_file)

2. package.xml

package.xml中指定name等。要注意其中有一些参数是不可缺少的。比如maintainer等。所以最好把下面所有参数都写上，随便写一些就可以。

<package>
  <name>calib_file</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>for calibration file</description>
  <maintainer email="mjy121225@163.com">MJY</maintainer> 
  <url type="website">http://wiki.ros.org/Robots/Pioneer</url>
  <author email="mjy9dfsf8065@163.com">MJY</author>
  <author>Adept MobileRobots</author>
  <license>BSD</license>
  <run_depend>roslaunch</run_depend>
</package>

这样就可以在launch文件中愉快的使用find找到目标位置了。

如：

        <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find calib_file)/camera_calibration.yaml" />