目录 一、基础知识 1.1 指数映射/对数映射 1.2 BCH近似 1.3 SO3伴随 二、Fx推导 一、基础知识 1.1 指数映射/对数映射 1.2 BCH近似 1.3 SO3伴随 可以把李群和李代数的位置做交换: