ROS初学案例——如何让一个节点成功对另外一个节点表白？

最新推荐文章于 2024-01-21 03:38:21 发布

肥鼠路易

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分类专栏：机器人工程理论基础：ROS基础文章标签： linux ubuntu c++

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44991673/article/details/105416455

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这篇博客讲述了ROS初学者在学习过程中遇到的发布者与订阅者节点的问题。作者首先遇到编译错误，通过检查CMakeLists.txt文件发现问题并修复。接着，作者创建了一个发布节点向订阅节点表白，但起初订阅节点无法接收到信息。经过环境变量的重新设置，解决了找不到功能包的错误，最终实现了两个节点之间的通信。文章以《摩羯座的爱情》为背景音乐，分享了调试过程中的心情和感悟。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS学习基础实例发布与订阅中出现的问题

尝试解决ROS编译出现未定义引用
很多网上解决方案说编译出现问题是因为g++和gcc的版本不匹配。
运行sudo aptitude reinstall gcc; sudo aptitude reinstall g++
之后检查版本，发现版本匹配上了，但是问题依然无法解决，编译不成功（

~/catkin_ws$ g++ -v
gcc version 7.5.0 (Ubuntu 7.5.0-3ubuntu1~18.04) 
$ gcc -v
gcc version 7.5.0 (Ubuntu 7.5.0-3ubuntu1~18.04)

后来发现是CMakeLists.txt 文件里面的程序写的有问题。在最开始编译的时候CMakeLists.txt 有包含我们所需要的代码，只要把相应的注释符号删除，简单改动即可。我的出错点在于add_dependencies(listener ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}没有写对，改正过后就可以运行相应节点了。

## Add cmake target dependencies of the executable
## same as for the library above
#add_dependencies(talker ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
#add_dependencies(lis