Ubuntu16.04安装ROS心得

Ubuntu16.04安装ROS详细教程

安装环境：
Ubuntu16.04

第一步：换源
官方的源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

秘钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

由于默认使用官方的源进行下载速度会很慢所以为了加快下载速度我们首先要进行换源：
中国科学技术大学（USTC）镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中国科学技术大学（USTC）秘钥：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

第二步：更新软件源：

sudo apt-get update

第三步：安装桌面完整版：
完整版包含了
ROS, rqt, rviz，机器人通用库，2D/3D模拟器，导航和2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面安装:ROS、rqt、rviz和机器人通用库

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

单独的包:您也可以安装一个特定的ROS包(将下划线替换为包名的破折号):
如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要找到可用的软件包，请使用以下命令:

apt-cache search ros-kinetic

第四步：添加环境变量
如果每次启动一个新的shell时都自动将ROS环境变量添加到bash会话中，这是很方便的:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

在这一步很多人常常会遇到问题而且难以解决：这时候可以试着切换网络或连接自己手机热点再继续执行该命令就会成功。
也可以参考该作者的方法：

作者的方法
测试：

roscore

出现

则说明安装成功
也可跑小乌龟测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node     
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun rqt_graph rqt_graph