Gazebo相关

1.gazebo_msgs/GetModelState||SetModelState

通过此话题可以省去动力学模型(即省去了控制器),直接发布位姿命令到gazebo中加载的模型.
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2.gazebo中将所有的模型的重力设置为0

对于一个empty.world

/*写法1*/
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <!-- A ground plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
  <gravity>0 0 0</gravity>//通过这一行将所有的模型的重力设置为0
  </world>
</sdf>

/*写法2*/
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
  <gravity>0 0 0</gravity>//通过这一行将所有的模型的重力设置为0
    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <!-- A ground plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
  </world>
</sdf>

虽然通过在终端输入rosrun gazebo_ros spawn_model -database coke_can -gazebo -model coke_can -y 1,coke_can的gravity是true.
但是通过<gravity>0 0 0</gravity>使得:Physics的gravity的x,y,z轴均为0
验证:在终端输入:rostopic pub -r 20 /gazebo/set_model_state gazebo_msgs/ModelState '{model_name: coke_can, pose: { position: { x: 1, y: 0, z: 2 }, orientation: {x: 0, y: 0.491983115673, z: 0, w: 0.870604813099 } }, twist: { linear: { x: 0, y: 0, z: 0 }, angular: { x: 0, y: 0, z: 0} }, reference_frame: world }',易拉罐悬停在空中,证明coke_can该模型的gravity已经是0.

参考:
gazebo_msgs Msg/Srv Documentation