ROS中自定义话题消息里面对编译规则的解析

在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
message_generation：对应产生消息代码的一个功能包，即编译.msg时需要依赖的功能包；

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
message_runtime：对动态产生message一个支持，即msg运行时所依赖的功能包；

在CMakeLists.txt添加编译选项
find_package(…message_generation)：在编译时让ros发现message_generation这个功能包（与.xml文件中功能包依赖对应）；

add_message_files(FILES xxx.msg)：编译成对应不同语言的头文件

generate_messages（DEPENDENCE std_msgs）：编译.msg文件生成头文件时的依赖；

Catkin_package（…message_runtime）：编译时的依赖（与.xml文件中的运行依赖对应）。

完成上面的编译规则后就可以生成对应消息的头文件啦（在~catkin_ws/devel/include对应的功能包中查找调用）