PCL：投影滤波（二）将点云投影至球面

最新推荐文章于 2023-06-13 21:54:56 发布
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分类专栏： PCL 点云数据处理基础 文章标签： 几何学 算法
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本文介绍如何使用PCL库将点云数据投影到球面上。首先，详细解析了球面方程和PCL的SACMODEL_SPHERE模型。由于PCL未直接提供球面投影功能，文章通过自定义算法实现该功能。步骤包括设定球面参数，计算点云点到原点的距离，然后根据投影公式求得投影点。最后，通过RANSAC球面拟合验证投影结果的准确性，确保投影点云的球面参数与预期一致。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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1 PCL投影滤波器实现点云向球面投影

PCL官方文档上指出，可以使用投影滤波器实现点云向平面、球面、圆锥面的投影。
在这里插入图片描述
在这之前，我们已经介绍了如何使用PCL中提供的投影滤波器实现点云向参数平面的投影。下面，参考平面模型投影的方式，实现点云向球面模型的投影。

首先，明确球面方程
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孙 悟 空
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