PCL 投影滤波器

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 概率论 算法 c++
于 2021-10-01 16:03:57 首次发布
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本文详细介绍了PCL（Point Cloud Library）中的投影滤波器算法原理，包括投影模型和函数解析，并提供了代码示例。内容涵盖点云投影到平面和球面的应用实例，指导读者理解并运用该滤波器进行点云处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

投影滤波器

一、算法原理

1、投影模型

投影参数 对应描述
SACMODEL_PLANE 用于确定平面模型。平面的四个系数是它的Hessian Normal形式:
SACMODEL_LINE 用于确定线模型。直线的六个系数由直线上的一个点和直线的方向给出
SACMODEL_CIRCLE2D 用于确定平面上的二维圆。圆的三个系数由圆心和半径给出
SACMODEL_CIRCLE3D 用于确定平面上的三维圆。圆的七个系数由圆心、半径和法线给出
SACMODEL_SPHERE 用于确定球体模型。球体的四个系数由其三维中心和半径给出
SACMODEL_CYLINDER 用于确定圆柱模型。圆柱的七个系数由其轴上的点、轴方向和半径给出
SACMODEL_CONE 用于确定圆锥模型。圆锥的七个系数由其顶点的一个点、轴的方向和开口的角度给出
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pcl-pcl-1.8.0.zip
10-11
2. **滤波器**：PCL中的滤波器模块可以清除噪声、减少不必要信息，比如`pcl::VoxelGrid`用于下采样，`pcl::StatisticalOutlierRemoval`用于去除异常值，`pcl::NormalEstimation`用于计算点云的法向量。 3. **特征...
PCL中的40种滤波器介绍
achacker的博客
04-17 2426
Voxel Grid （体素格滤波） 作用：将点云数据离散化为一个三维网格，每个网格单元内只保留一个点。这种滤波器可以降低点云数据的复杂度，减小数据量，同时可以保留点云的结构特征。 重要参数： voxel_size：定义体素格的大小，通常设置为点云数据中最小的特征尺度。体素格大小的选择会影响滤波后的点云质量，体素格过小可能会过度削弱数据特征，体素格过大则会丢失细节。 Pass Through （范围滤波） 作用：根据用户设定的范围，保留点云数据中在这个范围内的点，过滤掉范围外的点。这种滤波器通常用于消除无
『分割』 平面模型分割
weixin_45824067的博客
07-13 1111
重复随机采样一致性（RRANSAC）方法，是RANSAC方法的改进版，通过多次重复采样和模型拟合来提高鲁棒性。：最小中值残差（LMEDS）方法，是一种鲁棒的模型拟合方法，能够对数据中的离群点具有较好的鲁棒性。：随机采样一致性（RANSAC）方法，是一种常用的模型拟合和离群点去除的方法。：法线圆柱体模型，适用于拟合圆柱体结构并考虑法线方向的点云数据。：法线平面模型，用于拟合平面结构并考虑法线方向的点云数据。：法线球体模型，用于拟合球体结构并考虑法线方向的点云数据。：球体模型，适用于拟合球体结构的点云数据。
PCL 随机采样一致性 --识别球面和平面
月照银海似蛟龙的博客
09-01 1805
PCL 随机采样一致性--识别球面和平面前言随机采样一致性算法（RANSAC）PCL中的 Sample_consensus 模块PCL中Sample_consensus模块支持的几何模型SACMODEL_PLANE 模型SACMODEL_LINE 模型其它模型之后再补充CodeResult应用 前言 在计算机视觉领域广泛的使用各种不同的采样一致性参数估计算法用于排除错误的样本，样本不同对应的应用不同。 其功能 例如 剔除错误的配准点对，分割出处在模型上的点集 PCL中以随机采样一致性算法（RANSAC）为
PCL中的点云分割模型的部分常用参数含义
落叶知秋了哟的博客
03-05 1360
PCL中的SacModel类别常用参数含义
PCL ProjectInliers 投影滤波器
weixin_39354845的博客
12-06 407
将点投影到一个参数化模型上，这个参数化模型可以是平面、圆球、圆柱、锥形等进行投影滤波。
PCL点云库GridProjection用法demo
07-21
3. **预处理与滤波**：在投影之前，可能需要进行点云的预处理，比如去除噪声点、去除地面点等，这可以通过PCL中的`pcl::VoxelGrid`或`pcl::StatisticalOutlierRemoval`等滤波器实现。 4. **表面重建**：有了投影后...
点云PCL估计一个点云的表面法线.zip
06-06
PCL提供了不同的滤波器（如VoxelGrid、StatisticalOutlierRemoval等）来预处理点云，减少噪声和异常值。此外，还可以通过选择合适的邻域大小和法线计算方法（如基于平面假设、基于PCA等）来平衡精度和计算复杂度。 ...
海量点云预处理算法研究
07-14
算法的具体实现可能涉及到点云到图像的转换机制，比如使用投影技术将三维数据转换到二维图像平面上，这样的转换必须保证数据的几何属性和拓扑结构不被破坏。转换完成后，可以应用各种图像去噪滤波器，比如高斯滤波器...
从pcd点云文件中计算深度图
09-12
总结来说，本项目是利用C++、OpenCV和PCL库实现从PCD点云数据到深度图的转换，这一过程涵盖了点云数据的读取、预处理、投影、深度计算和结果可视化等多个环节，是点云处理领域中的一个基础且实用的示例。通过深入...
PCL点云处理之投影滤波器 （一百九十）
weixin_44329757的博客
06-13 332
投影滤波器，通过投影点到拟合模型，去除噪声，具体方法实现如下：代码如下（示例）： 2.效果 上面是投影滤波前 下面是投影滤波后,清晰看到噪点到了平面上，
点云库PCL学习：有条件约束的平面分割（SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE）
Mr Qin的博客
04-13 6133
在使用pcl提取点云空间中的平面时，我们一般采用SACMODEL_PLANE模型，利用采样一致性算法（RANSAC）算法进行提取。当环境比较复杂时，我们可以采用SACMODEL_NORMAL_PARALLEL_PLANE模型约束平面的法向方向，更加准确的分割出平面点云。 封装后的函数 参数：（输入点云，法线法向，提取的平面点云，滤掉的点云，平面参数，点到模型的最大允许距离，迭代次数） void n...
PCL教程-点云分割之平面模型分割
DayDayUp
09-07 7501
原文链接：https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/planar_segmentation.html#planar-segmentation 基于RANSAC的基本检测算法虽然具有较高的鲁棒性和效率，但是目前仅针对平面，球，圆柱体，圆锥和圆环物种基本的基元。 在本次教程中，我们将学习对一组点云做简单的平面分割，也就是在点云中找到组成平面模型的所有点。 ...
PCL：投影滤波器
最新发布
m0_71596228的博客
04-28 72
在点云处理中，投影滤波器是一种常用的工具，它可以将点云投影到给定的模型上，并保留投影后的点云数据。平面投影：将点云投影到一个已知的平面上，以获取平面上的点云数据。几何模型投影：将点云投影到已知的几何模型上，如圆柱体、球体等，以获取模型表面的点云数据。特征提取：通过投影操作，可以提取点云中与特定几何结构相关的特征。用户定义一个几何模型，如平面或曲面，以及该模型的参数。将点云数据投影到给定的几何模型上，得到投影后的点云数据。保留投影后的点云数据，剔除不在模型上的点。
【点云处理技术之PCL】点云分割算法1——平面模型分割、圆柱模型分割和欧式聚类提取(含欧式聚类原理)
非晚非晚的博客
01-10 4233
1. 平面分割2. 圆柱分割3. 欧式聚类分割下面的欧式聚类分割代码逻辑为：首先对原始点云做下采样，体素大小为0.01.然后采样点云做平面滤波，使用的是SAC_RANSAC平面滤波，直到总量小于原始的0.3倍之后才不做平面滤波，对平面滤波剩余的点云进行欧式距离分割。
pcl库使用的总结
ryontang的博客
10-21 1960
文章目录Filtering a PointCloud using a PassThrough filter Filtering a PointCloud using a PassThrough filter #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> int main (int argc, char** argv) { pcl::Poin
PCL库特征提取
人无远虑，必有近忧
11-19 1849
PCL（ Point Cloud Library）是用于处理2D/3D 图像以及点云的一个大型开源项目。学习PCL最好的途径是阅读其官网文档（Point Cloud Library (PCL)）。虽然PCL的网站文档稍微有点“丑”，但是其内容十分详尽。从应用的角度而言，PCL可以用于点云的分割、分类、校准以及可视化等方面。从理论角度而言，PCL中包含的众多算法能更好得帮助人们理解与创造新的点云算法。无论是工业应用还是科研攻关，PCL都能在三维数据处理领域祝您一臂之力。 激光雷达作为自动驾驶最常用的传
PCL滤波大全、原理+代码实例+操作步骤
weixin_43925768的博客
02-23 6702
PCL点云中的滤波、原理+代码实例+操作步骤
点云分割（10）
harden1013的博客
01-13 1690
当前点云分割方法主要分为：①聚类分割；②基于随机采样一致性（RANSAC）的分割； 基于欧式聚类的点云分割 pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices); //创建欧式聚类对象 pcl::EuclideanClusterExtraction<pcl::PointXYZ> ec; //参数配置 ec.setClusterTolerance(0.02); ec.setMinClusterSize(100); ec.setMaxC
pcl点云投影
05-31
点云投影是将三维点云数据映射到二维平面上的过程。在PCL中，可以使用投影滤波器（ProjectInliers）来实现点云的投影操作。该滤波器可以将点云沿着给定的投影方向（例如x、y或z轴）进行投影，并返回一个二维平面上的点云。下面是一个使用投影滤波器实现点云投影的示例代码： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/project_inliers.h> int main() { // 创建一个点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 填充点云数据 // ... // 创建投影滤波器 pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj; proj.setInputCloud(cloud); // 设置投影方向为z轴 proj.setIndices(/*z轴方向的索引*/); proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); proj.filter(*cloud_projected); // 输出投影后的点云数据 for (size_t i = 0; i < cloud_projected->points.size(); ++i) std::cout << cloud_projected->points[i].x << " " << cloud_projected->points[i].y << std::endl; return 0; } ``` 需要注意的是，投影滤波器在投影后会将原来点云的坐标系转换为了投影方向的坐标系，因此需要根据需要进行坐标系变换。
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