标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵 的 xacro 封装实现

球体

<!-- Macro for inertia matrix -->
	<!-- 
    m：质量
    r：球体半径
 	-->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
	</xacro:macro>

圆柱

<!-- 
    m：质量
    r：半径
    h：圆柱高度
 -->
<xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
</xacro:macro>

立方体

<!-- 
    m：质量
    l w h： 立方体长 宽 高
 -->
<xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
</xacro:macro>

转自：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-6-zhang-ji-qi-ren-xi-tong-fang-zhen/66-urdfji-cheng-gazebo/662-urdf-ji-cheng-gazebo-xiang-guan-she-zhi.html