1、首先创建msg文件,定义消息的成员
2、修改当前文件夹的CMakeLists.txt文件,将改文件加入编译列表中
3、make,之后在build中会出现相对应的消息类的头文件
4、在module/log文件中,找到loggertopic.cpp文件,将需要输出的消息加入,并设置频率
5、在某个任务中定义这个消息,并发布它
1、首先创建msg文件,定义消息的成员
2、修改当前文件夹的CMakeLists.txt文件,将改文件加入编译列表中
3、make,之后在build中会出现相对应的消息类的头文件
4、在module/log文件中,找到loggertopic.cpp文件,将需要输出的消息加入,并设置频率
5、在某个任务中定义这个消息,并发布它