实现AI角色的群体操控-聚集Cohesion行为

聚集（Cohesion）行为

聚集行为产生一个使AI角色移向邻居的质心的操控力，这个操控力使得多个AI角色聚集到了一起。

迭代所有邻居，求AI角色平均值，然后利用靠近行为，将平均值作为目标。

C#脚本代码

using UnityEngine;

namespace AI.Steering
{
    /// <summary>
    /// 聚集
    /// </summary>
    public class SteeringForCollect : Steering
    {
        //字段
        //雷达
        public Radar radar = new Radar();
        //与中心点距离最近的距离
        public float nearDistance;
        //方法
        
        public override Vector3 GetForce()
        {
            //通过雷达扫描得到周围邻居，算出所有邻居中心点
            var allNeighbour = radar.SanNeighbours(transform.position);
            var center = Vector3.zero;
            for(int i = 0; i < allNeighbour.Length; i++)
            {
                center += allNeighbour[i].transform.position;
            }
            center = center / allNeighbour.Length;
            //向中心靠近
            if (Vector3.Distance(center, transform.position) > nearDistance)
            {
                expectForce = (center - transform.position).normalized * speed;
                return (expectForce - vehicle.currentForce) * weight;
            }
            return Vector3.zero;
        }
    }
}

测试：

1. 创建多个Cube物体。
2. 并把所有的Cube物体的标签设置为neighbour
3. 赋给所有Cube物体LocomotionController脚本和SteeringForCollect脚本。
4. 运行

运行：

观察多个Cube运行轨迹。

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