机器人电机驱动关节动力学物理参数

驱动器的表观惯性用Jm表示，

而包括反射电机阻尼在内的致动器的粘性阻尼用Bm表示。

与驱动器串联的物理滤波器由一个线性弹簧K和粘性阻尼器Bf平行布置在末端执行器和致动器之间组成。

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表观惯性通常被定义为驱动器在受到外部力矩或力时，其输出角速度或线速度变化的难易程度。这个参数反映了驱动器抵抗外部干扰或变化的能力，以及驱动器自身动态响应的快慢。