状态空间方程的能控性与能观性判断

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状态空间方程的能控性与能观性判断

能控性判断方法

对于状态空间方程 $\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$ ，判断是否能控。

注：由于输出在能控性方面不起任何作用，因此在能控性研究中忽略输出方程。

矩阵 $W_{c}(t)=\int_{0}^{t}e^{A\tau }BB^{'}e^{A^{'}\tau }d\tau=\int_{0}^{t}e^{A(t-\tau )}BB^{'}e^{A^{'}(t-\tau )}d\tau$ 对任意t>0均非奇异。
的“能控性矩阵” $[B\, AB \, A^{2}B\, \cdots \, A^{n-1}B]$ 行满秩。
的矩阵 $[A-\lambda I\, B]$ 在A的任一特征值 $\lambda$ 上均行满秩。
对偶定理：矩阵对能控，当且仅当矩阵对 $(A^{'},B^{'})$ 能观时。

能观性判断方法

对于状态空间方程，判断是否能观。

$\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$

y(t)=Cx(t)+Du(t)

矩阵 $W_{o}(t)=\int_{0}^{t}e^{A^{'}\tau}C^{'}Ce^{A\tau }d\tau$ 对任意t>0均非奇异。
的能观性矩阵 $\begin{bmatrix} C\\ CA\\ \vdots \\ CA^{n-1} \end{bmatrix}$ 列满秩。
的矩阵 $\begin{bmatrix} A-\lambda I\\ C \end{bmatrix}$ 在A的任一特征值 $\lambda$ 上均列满秩。
对偶定理：矩阵对能观，当且仅当矩阵对 $(A^{'},B^{'})$ 能控时。

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