3DGS之球谐函数

whuzhang16

已于 2025-04-18 12:02:46 修改

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分类专栏：自动驾驶文章标签：人工智能

于 2025-04-14 10:46:03 首次发布

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时间把它的愁苦和微笑留在人脸上，也留在路边一根朽木头上，时间的面目被一个乡村少年所看见，整个村庄大地是时间的容颜，一村庄人的生老病死是时间的模样。

----刘亮程《大地上的家乡》

一、球谐函数通俗解释

球谐函数（Spherical Harmonics，SH） 是一组数学工具，可以理解为“球面版的乐高积木”。它把复杂的球面形状（比如光照分布）拆解成简单的基础形状（基函数）的组合，通过调整每个基础形状的“权重系数”，就能近似还原原始形状。

基函数的本质 基函数就像不同形状的积木块。例如：
- 零阶基函数：一个均匀的圆球（全正数区域）。
- 一阶基函数：类似上下半球（正负各半）的形状。
- 高阶基函数：更复杂的波瓣状结构，正负交替分布（类似花瓣或太极图）。通过将这些基函数按比例叠加，就能模拟出复杂的光照或颜色分布。
数学上的优势
- 正交性：每个基函数独立，无法被其他基函数组合替代。
- 旋转不变性：旋转球面后，只需调整系数即可还原原函数，无需重新计算。
- 压缩性：用少量系数（如9个）即可表示低频光照，比逐像素存储更高效。

二、在光照渲染中的应用

核心作用：用少量系数高效存储和计算复杂光照。 传统方法（如环境光贴图）需要逐像素存储光照数据，而SH将光照压缩成系数，实时渲染时快速还原。具体应用场景：

1. 环境光模拟

问题：真实环境光来自四面八方（如天空、反射光），逐方向采样计算量大。
SH方案：将环境光投影到SH基函数上，存储为系数。渲染时通过系数加权求和，快速得到任意方向的光照强度。
示例：天空盒的光照可压缩为9个系数（三阶SH），实时渲染时无需读取整张贴图。

2. 动态物体光照

问题：移动的物体需要实时更新光照信息。
SH方案：在场景中预埋“光探头”（Light Probe），每个探头存储周围环境的SH系数。物体移动时，只需读取最近探头的系数，快速计算当前光照。

3. 颜色与视角依赖效果

颜色压缩：RGB颜色通过SH系数转换（如 RGB = SH系数 × C0 + 0.5），将颜色分布与方向关联，支持视角相关的渐变效果。
优化存储：一个RGB颜色原本需3个通道的贴图，用SH系数可压缩到12~27个浮点数（三阶SH）。

4. 物理意义与限制

低频优势：SH擅长表达低频光照（如柔和的漫反射），但无法精确还原高频细节（如锐利阴影）。
计算效率：三阶SH（9个系数）是常用平衡点，高阶系数虽能提升精度，但存储和计算成本剧增。

三、现实中的类比

想象你要画一幅星空图：

传统方法：逐一画出每颗星星的位置和亮度（类似逐像素存储）。
SH方法：用9种基础图案（如圆形、花瓣形）的叠加比例描述星空，每种图案调整明暗权重。这样只需记录9个数字，就能快速“拼”出整个星空。

这种压缩和高效还原的特性，使得SH成为游戏引擎、实时渲染技术的核心工具之一。

球谐函数介绍（Spherical Harmonics） - 知乎这篇文章对球谐函数的介绍更加通俗易懂，推荐阅读。

具体到3DGS光栅化器中的SH -> RGB转换，是将球谐函数（Spherical Harmonics，SH）表示的抽象数学参数转换为具体的RGB颜色值的过程。这一转换是3DGS渲染中实现高效光照和颜色计算的核心步骤。3DGS中的高斯模型使用球谐函数来表示颜色，每个高斯点包含SH系数，不同阶数的系数对应不同的频率成分。低阶系数捕捉低频信息，高阶系数处理高频细节。SH系数可以通过内积计算，将方向相关的函数投影到基函数上，得到对应的系数。

四、SH与RGB的本质区别

SH（球谐函数）
- 数学表示：SH是一组基函数，用于描述球面上的复杂函数（如光照分布）。它通过分解高阶函数为低阶基函数的组合，近似表达复杂的颜色和光照信息。例如，三阶SH可以用9个系数（每通道3个）表示一个颜色分布。
- 特性：SH具有旋转不变性，适合表达低频信号（如漫反射光），且存储效率高（仅需少量系数）。
RGB
- 直观颜色：RGB通过红、绿、蓝三原色的强度混合直接表示颜色，每个通道值范围通常为[0,1]或[0,255]。RGB是屏幕显示的基础格式，但无法直接描述复杂的光照方向性。

五、SH -> RGB转换的原理

转换的核心是通过SH系数重建颜色值，具体步骤如下：

球谐基函数加权求和 SH系数是不同阶基函数的权重。例如，零阶系数（f_dc）表示基础颜色，高阶系数（f_rest）描述方向性细节。转换时，每个方向的光照值通过以下公式计算：。
归一化与范围映射
- SH系数的数值范围通常为[-1,1]，需通过线性变换映射到RGB的[0,1]范围。例如： RGB=SH系数×C0+0.5RGB=SH系数×C0+0.5 其中，C0≈0.282C0≈0.282是零阶球谐基函数的归一化常数，用于保持数值稳定性。
通道分离处理 每个RGB通道独立进行SH转换。例如，红色通道的SH系数单独计算，最终合并为RGB三通道颜色值。

六、具体实现

以3D高斯光栅化（3DGS）中的代码为例：

C0 = 0.28209479177387814 # 零阶SH归一化常数 
def SH2RGB(sh_coefficients): 
    return sh_coefficients * C0 + 0.5 # 将SH系数转换为RGB值

作用：将SH系数从数学空间（可能含负值）映射到物理颜色空间（[0,1]），确保颜色值合法。
示例：若某点SH系数为[0.5, -0.3, 0.1]，转换后RGB值为： (0.5×0.282+0.5, −0.3×0.282+0.5, 0.1×0.282+0.5)≈(0.641,0.415,0.528)

七、为什么需要SH -> RGB转换？

数据压缩：SH用少量系数存储复杂光照，减少内存占用（如用12个float代替纹理贴图）。
实时渲染效率：SH重建计算量远小于直接采样环境光贴图，适合移动端和游戏引擎。
视角无关性：SH系数可预计算，渲染时仅需简单运算即可得到动态光照效果。

八、实际应用场景

漫反射光照：SH模拟环境光对物体的均匀照射（如天空盒光照）。
动态物体：角色移动时，SH系数可快速更新光照效果，无需重新烘焙。
颜色优化：在3D高斯光栅化中，SH系数被优化以匹配真实场景颜色，最终通过转换输出RGB。

总结

SH -> RGB转换是将抽象的数学参数转化为直观颜色的桥梁，核心是基函数加权和范围映射。
这一过程平衡了渲染质量与计算效率，是实时图形学中光照处理的关键技术。

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