《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第一讲作业

最新推荐文章于 2022-09-05 22:08:35 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/108002509
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本文为《视觉SLAM进阶》系列的第一讲作业，内容涉及从零开始学习并动手实践视觉惯性里程计（VIO）。通过参考链接的文章，读者将深入理解VIO的基本原理和实现步骤。
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「从零开始手写VIO」第六讲学习笔记
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-11 501
文章目录详细注释可执行代码编译文件圆弧轨迹螺旋轨迹原理讲解代码实现参考资料 「从零开始手写VIO」第一章学习笔记 「从零开始手写VIO」第二章学习笔记 「从零开始手写VIO」第三章学习笔记 「从零开始手写VIO」第四章学习笔记 「从零开始手写VIO」第五章学习笔记 详细注释可执行代码 // // Created by hyj on 18-11-11. // #include <iostream> #include <vector> #include <random> #
作业资料 第一讲：SLAM概述与预备知识
06-06
1 习题说明 • 第 i 节课习题所有材料打包在 Li.zip 中，∀i = 1 . . . 8。 • 习题分为若⼲种：计算类习题，需要读者编程计算⼀个实际问题，我们会附有参考答案以供⾃测。 操作类习题，会指导读者做⼀个具体的实验，给出中间步骤截图或结果。简述类习题则提供阅读材 料，需要读者阅读材料后，回答若⼲问题。 • 每个习题会有⼀定的分值。每次习题分值加和为 10 分。你需要获得 8 分以上才能得到“通过”的评 价。带 ∗ 的习题为附加题，会在总分之外再提供⼀定的分值，所以总和可能超过 10 分。换句话说， 你也可以选择⼀道附加题，跳过⼀道正常题。 • 每道习题的给分由助教评判，简述类习题可能存在⼀定开放性，所以评分也存在主观因素。 • 请利⽤深蓝学院系统提交习题。每次习题我们会记通过与否。提交形式为 word 或 pdf 格式报告， 如有编程习题请提交可编译的源码。 • 为⽅便读者，我通常会准备⼀些阅读材料，放在 books/或 papers/⽬录下。请读者按个⼈需求使⽤ 这些材料。它们多数是从⽹络下载的，如果侵犯到你的权利，请及时告诉我。 • 每个习题会标注⼤致⽤时，但视同学个⼈⽔平可能会有出⼊。 • 习题的完成情况会影响你对本课程内容的掌握程度，请认真、独⽴完成。习题总得分较高的同学将 获得推荐资格。
深蓝学院视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO
weixin _jevnopark
10-07 2172
课程大纲 第1章：概述与课程介绍 第1节: 概述与课程介绍 第2章：IMU传感器&IMU预积分与视觉信息融合 第1节: IMU传感器 第2节: 基于优化的IMU预积分与视觉信息融合 第3章：滑动窗口算法理论与实践 第1节: 滑动窗口算法理论：VIO融合及其可观性与一致性 第2节: 滑动窗口算法实践：逐行手写求解器 第4章：视觉前端 第1节: 视觉前端 第5章： VINS系...
《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业
W_Tortoise的博客
10-10 5265
目录1 安装im_utils1.1 安装1.2 可能出现的Error1.3 运行1.4 参考资料2 编译vio_data_simulation-master3 编译vio_data_simulation-ros_version3.1 编译3.2 生成imu.bag3.3 使用imu_utils标定IMU的白噪声和零偏不稳定性4 总结 1 安装im_utils 这个工具之前就使用过了，还写了博客，没...
从零开始手写 VIO
热门推荐
知行合一
05-13 1万+
前言 最近和高博合作推出了一个关于 VIO 的课程，借此博客推荐下。这个课程的图优化后端是我们自己写的，仅依赖 Eigen, 实现后系统的精度和 ceres 以及 g2o 不相上下。 个人感觉这个课程还是能学到不少东西，特别是网上关于 SLAM 后端的资料比较少。 下面是一些关于这个课程的介绍： 这两年视觉 SLAM 相当火了，作为面试官常常感叹现在的小伙伴比我们那会厉害多了，简历中一般都会说熟悉...
从零开始手写VIO课件
07-06
VIO 知识面广，公式繁多复杂，初学者入门时间长且不容易掌握，半途而废者居多，这也导致熟练掌握 VIO 的 SLAMer并不多，企业相关人才需求缺口较大。为此，贺一家与高博在深蓝学院联合推出了『从零开始手写VIO』课程。通过这门课程，我们将详细讲解VIO的实现细节。更重要的是，课程将手写后端作为重点。 从零手写VIO课程知识点整理
从零手写VIO学习记录——系列一：【VIO基础知识，四元数与李代数】（学习记录 | 作业 | 代码）
01-06
本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。 代码已上传github: ...
手写VIO第一章作业答案.pdf
03-04
综上所述，VIO结合视觉传感器和IMU的优势，提出了一系列的融合方案，这些方案不仅在学术界引起了广泛关注，也在工业界得到了广泛应用。随着深度学习技术的发展，VIO系统正朝着更高精度和更强鲁棒性迈进。同时，...
VINS论文推导及代码解析_崔华坤.pdf
07-02
VINS论文推导以及代码解析，IMU预积分推导过程以及与视觉信息的融合校准过程，代码解析，有助于理解vins的论文
《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业-IMU仿真、MU imu_utils标定
u013454780的博客
09-05 1884
视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业-IMU仿真、MU imu_utils标定
从零手写VIO（一）——初识VIO
图像处理、SLAM、PCL、OpenCV爱好者
06-16 2713
从零手写VIO第一讲作业 前面几个综述问题大部分 完全参考的大佬的博客https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/102408738 公式推导部分略有不同 1. 视觉与IMU融合之后有何优势？ 要说视觉与IMU融合之后有何优势，首先要明白视觉与IMU各自的局限： （1）IMU虽然可以测得加速度和角速度，但这些量都存在明显的漂移，使得积分两次得到的位姿数据非常不可靠。好比说，我们将IMU放在桌上不动，用它的读数积分得到的位姿也会漂出十万八千里
3.从零开始手写 VIO-习题
算法攻城狮
10-25 312
后续加
手写VIO学习总结（一）
蒋成的博客
11-02 2936
文章目录1.简介作业1.1作业1.2作业1.2 1.简介 贺一家和高博合作推出了一个关于 VIO 的课程，此课程主要为VIO学习者提供学习资源。VIO不仅应用在无人车、机器人，还应用于手机 AR 等领域。可以说，VIO 已成为 vSLAM 算法工程师的必备技能。课程介绍如下： 本博客主要记录学习课程的笔记和课程的作业。 作业1.1 阅读VIO 相关综述文献如a，回答以下问题： • 视觉与IMU ...
第二次作业
weixin_30755393的博客
10-08 60
第一部分 我的个人GitHub地址是：https://github.com/poriacocos 我们小组的GitHub网址是： 暂无 第二部分 我推荐的介绍GitHub网址 https://blog.csdn.net/txw0415/article/details/80615045https://blog.csdn.net/txw0415/article/details/80615045 ht...
VINS-MONO翻译以及理论推导系列(一)：IV测量预处理
Turn life into a dream, and then turn dreams into reality
07-07 636
IV：测量值预处理 该部分描述惯性以及单目视觉测量的预处理步骤。对于视觉测量，我们追踪连续帧间的特征点以及在最近的帧中检测新的特征点。对于IMU测量，对两连续帧进行预计分。注意到我们使用的廉价的IMU，其测量值会受到偏置和噪声的双重影响。因此我们特意将偏置考虑在IMU预计分的过程中。 A.视觉处理前端 对每一帧新的图像，现有的特征点由KLT稀疏光流算法[29]进行跟踪.同时检测新的角点特征以维持每帧图像中最低（100-300）特征点数。检测器通过设置两相邻特征点的最小像素间隔来保证统一的特征点分布。首
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