反光柱建图venus和我的方案

venus的方式是一种纯反光柱的方案，
网址:https://gitee.com/dustinksi/VEnus
视频地址:https://www.bilibili.com/video/av80266705/

这套系统代码可以参考，包括反光柱的提取，地图的建立，定位求解方式，编译通过后就可以自己掉接口使用了。

我的思路：
我这里使用了另一种和轮廓slam融合的方式，就是使用cartographer建图时把每个反光柱（可以当做没有旋转权重为0的landmark）的位置通过过后端一起优化求出来。然后导航的时候使用cartographer纯定位知道全局位姿，然后根据上一步求解的反光柱全局位姿，既可以使用三个或多个反光柱子进行定位了（因为柱子的全局坐标我们是知道的）
测试结果还算理想，在小范围测试精度+/-3mm。而且我只要在我需要的地方加反光柱就可以了，但是和cartographer纯定位融合后的定位测试还没有做，后续分解