ubuntu+slam小白,记录
安装g2o,ubuntu14.04,看高博写的14.04需要单独下载libqglviewer,看g2o的git上面没写,就直接按照一般的步骤进行。具体如下:
sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer
说明:我安装的QT creator显示的qt是5.2,但是安装libqt5-dev不成功,好像是显示找不到文件,所以就安装了libqt4-dev.
我之前安装过了eigen,所以这里没装。
然后下载g2o:https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
解压后文件夹名字g2o-master,cd 到g2omaster后:
mkdir build
cmake ..
make
sudo make install
安装成功。但是后来运行的时候,显示找不到g2o的.so文件,然后采用“http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4770813.html#commentform”中的方法:
1.打开/etc/ld.so.conf文件,在后面加上“/usr/local/lib”,保存的时候,只能另存,把它另存到home文件夹下。
2.sudo cp -i ld.so.conf /etc/ld.so.conf
会出现提示:cp:overwrite '/etc/ld.so.conf'?,输入y,回车
输入“cat /etc/ld.so.conf”
输入“sudo ldconfig”。
到此就可以了。
一起做(5)中遇到的问题:“Reading files 699
good matches: 0
terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
what(): : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data!
Aborted (core dumped)”是文件路径不对,因为是直接下载的高博的代码,所以读取的数据路径出现问题,解决:
打开parameters.txt文件,rgb_dir = ../../Data/zero。。。改为“rgb_dir = data/rgb_png”,下面的depth_dir也改成“depth_dir= data/rgb_png”,应该是因为parameters.txt和data文件夹在同一级目录。
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运行“associate.py”出现错误,attributeerror “dict_keys” object has no attribute “remove”,
原因是python版本问题,我用的python3.5,
需要将 “first_keys = first_list.keys()
second_keys = second_list.keys()”
改成“first_keys = list(first_list)
second_keys = list(second_list)”
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Python 2.x: print函数(所要打印的内容)不带括号
Python 3.x: print函数(所要打印的内容),必须带括号