raspberry pi 3B与Ubuntu相互通信

参考：ROS by example volume 1 

两个电脑都运行：

$ sudo apt-get install chrony

然后分别在电脑上运行：

$ sudo nano /etc/hosts
$ sudo nano /etc/hostname

将原本主机的名称换一个名称再加上.local,如在笔记本上改为zf.local在树莓派上改为pi.local

在笔记本上运行：

$ ping pi.lcoal

在树莓派上运行：

$ ping zf.local

都会有以下的语句出现表示运行正常

PING pi.local (192.168.191.2) 56(84) bytes of data.

64 bytes from 192.168.191.2: icmp_seq=1 ttl=64time=6.72 ms

64 bytes from 192.168.191.2: icmp_seq=2 ttl=64time=6.67 ms

如果还是报错，那么运行：

$ sudo service avahi-daemon restart

下一步决定哪一个是主机，哪个是客机，一般全自动机器人是作为主机，在树莓派上运行：

$ export ROS_HOSTNAME=pi.local
$ roscore

在笔记本上运行：

$ export ROS_HOSTNAME=zf.local
$ export ROS_MASTER_URI=http://pi.local:11311

为了确保两个电脑时间同步性，运行：

$ sudo ntpdate -b pi.local //一定要运行这个，否则笔记本电脑接收不到数据

得到

23 Nov 17:01:22 ntpdate[2743]: step time server192.168.191.2 offset -48.763026 sec

再运行：

$ rostopic list

出现：/rosout 和/rosout_agg

以上只要你一打开主机或者客机的终端一次，就要重复一次以上的步骤，如果有一段时间要用这样的方式，那么在主机输入：

$ echo “export ROS_HOSTNAME=pi.local” >>~/.bashrc

在客机输入：

$ echo “export ROS_HOSTNAME=zf.local” >>~/.bashrc
$ echo “export ROS_MASTER_URI=http://pi.local:11311”>> ~/.bashrc

查看修改~/.bashrc可以通过输入 $ nano ~/.bashrc进行查看

像一些必须要用机器人进行驱动的都要用机器人去运行程序，其他的像RVIZ就可以在电脑上运行了。也可以在笔记本电脑上运行在机器人上的文件，运行：

$ ssh pi.local //遇到的问题就是要输密码，但是树莓派的启动密码根本不行，所以还是以下命令靠谱，

$ ssh pi@192.168.191.2  //来自树莓派官网，IP在树莓派运行hostname -I得知。

我在树莓派上接上hokuyo机关雷达，运行它的驱动，在笔记本上运行rviz就可以看到数据了。