《机器人动力学与控制》第五章——速度运动学之机械臂的雅各比矩阵 5.2 反对称矩阵及其性质

前言

本节我们会介绍什么是反对称矩阵以及反对称矩阵的一些性质，这些性质可以被用来计算坐标系之间相对速度（包括线速度和角速度）转化关系，这些转化关系里面包括了旋转矩阵的推导。而通过介绍反对称矩阵以及其性质可以简化其中的一些计算。

5.2.1 反对称矩阵的定义

第5.3节我们会研究旋转矩阵的性质来得到坐标系之间的速度转化关系，在这个过程中我们会用到旋转矩阵的求导，反对称矩阵正是方便我们对旋转矩阵进行求导而学习的。首先，反对称矩阵的定义如下：

也就是

写成矩阵形式就是

我们定义一个三阶向量为：

并定义它的反对称矩阵表达形式为

5.2.2 反对称矩阵的性质

性质一

性质二

性质三

性质四

我们将会发现，式 5-11 是我们后面推导过程中用到的非常有用的性质。
假设旋转矩阵R是一个旋转角度 θ 的方程，那么对于任何θ，R = R（θ）属于 SO（3）。由于 R 对于任何 θ 是正交的，因此：

对两边求导得到

定义矩阵：

求它的转置：

式 5-13 实际上就是：

换句话说定义的 5.14 是一个反对称矩阵，两边同乘 R 并且利用

得到：

5.17 式非常重要。它表明对一个旋转矩阵求导就等同于给它直接乘上一个反对称矩阵 S。
下面是两个例子:

参考引用

翻译自《robot dynamics and control》
作者：Mark W Spong，Seth Hutchinson， and M. Vidyasagar