前言
本节我们会介绍什么是反对称矩阵以及反对称矩阵的一些性质,这些性质可以被用来计算坐标系之间相对速度(包括线速度和角速度)转化关系,这些转化关系里面包括了旋转矩阵的推导。而通过介绍反对称矩阵以及其性质可以简化其中的一些计算。
5.2.1 反对称矩阵的定义
第5.3节我们会研究旋转矩阵的性质来得到坐标系之间的速度转化关系,在这个过程中我们会用到旋转矩阵的求导,反对称矩阵正是方便我们对旋转矩阵进行求导而学习的。首先,反对称矩阵的定义如下:
也就是
写成矩阵形式就是
我们定义一个三阶向量为:
并定义它的反对称矩阵表达形式为
5.2.2 反对称矩阵的性质
性质一
性质二
性质三
性质四
我们将会发现,式 5-11 是我们后面推导过程中用到的非常有用的性质。
假设旋转矩阵R是一个旋转角度 θ 的方程,那么对于任何θ,R = R(θ)属于 SO(3)。由于 R 对于任何 θ 是正交的,因此:
对两边求导得到
定义矩阵:
求它的转置:
式 5-13 实际上就是:
换句话说定义的 5.14 是一个反对称矩阵,两边同乘 R 并且利用
得到:
5.17 式非常重要。它表明对一个旋转矩阵求导就等同于给它直接乘上一个反对称矩阵 S。
下面是两个例子:
参考引用
翻译自《robot dynamics and control》
作者:Mark W Spong,Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar